2019 FRC Een eenvoudige aandrijflijn schrijven (Java): 5 stappen

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

DEZE INSTRUCTIEBARE IS VEROUDERD

Houd mijn volgende instructable in de gaten voor de huidige programmering van 2019. Hoewel het verouderd is, zijn er nog steeds dingen die je erover kunt leren, zoals het maken van de klassen en het schrijven van de code is hetzelfde.

Deze instructable gaat ervan uit dat je de basis Java kent en de weg kent in de robot. In het seizoen 2019 schakelt WPI zijn ondersteuning over van Eclipse naar de Visual Studio Code IDE, omdat we dit hebben ontdekt. Ik maak deze instructable om mensen in mijn team te helpen en om andere teams te helpen hun weg te vinden tijdens het gebruik van de Visual Studio IDE. Met de release van het seizoen 2019 in het thema Deep Space, zijn ik en mijn team er klaar voor en kunnen niet wachten op de release van de game in januari. Dat gezegd hebbende, laten we naar de CODE gaan!

DISCLAIMER: Deze VSCode-plug-in is alfa en verandert gegarandeerd vóór het seizoen op basis van feedback? Bovendien vereist het upgraden van Alpha naar release mogelijk handmatige wijzigingen in de build-setup.

Deze code is hier beschikbaar op mijn Github.

Stap 1: Visual Studio Code installeren

De eerste stap is om VSCode te installeren, je kunt het downloaden via deze link.

Nadat het bestand is gedownload, is het tijd om het installatieprogramma uit te voeren (PS, misschien wilt u een bureaubladpictogram toevoegen).

Na het uitvoeren van VSCode krijgt u een venster dat eruitziet als afbeelding 1.

Wanneer dat scherm verschijnt, moet u naar de extensies aan de linkerkant van het venster gaan en zoeken naar "Java Extension Pack" (Afbeelding 2) en vervolgens op installeren klikken (terwijl u op installeren klikt, wordt er meer geïnstalleerd dan alleen dat).

Na de installatie (wat enkele minuten kan duren) moet je op de herlaadknop klikken (afbeelding 3).

Vervolgens moet u de nieuwste.vsix-release downloaden van de wpilibsuite VSCode GitHub-repository via deze link.

Vervolgens moeten we teruggaan naar het extensie-tabblad in VSCode en naar de drie stippen gaan en naar VSIX gaan (afbeelding 4) en vervolgens het VSIX-bestand selecteren van waaruit u het hebt gedownload nadat het is geïnstalleerd, moet u VSCode opnieuw laden.

Na het installeren van het WPILIB VSIX-bestand zou u een klein WPI-logo in de rechterbovenhoek van uw venster moeten zien (Afbeelding 5) (zo niet, probeer dan VSCode opnieuw op te starten of start uw computer opnieuw op).

Stap 2: Een nieuw WPILIB-project maken

Eerst moeten we naar het WPILIB-logo gaan dat in de laatste stap werd genoemd en erop klikken en naar beneden gaan en de optie "Een nieuw project maken" selecteren (mogelijk moet u ernaar zoeken). (Foto 1)

Na het selecteren moet u een "Projectsjabloon", "Projecttaal" (deze is java), "A Project Base", "Projectmap", "Projectnaam" selecteren. (Afbeelding 2, Afbeelding 3)

Nadat u op "Project genereren" heeft geklikt, wilt u "Ja (huidig venster)" selecteren. (Afbeelding 4)

Stap 3: De code schrijven

Eerst moeten we de codeweergave (Afbeelding 1) uitbreiden om de subsystemen en opdrachten te vinden waar we de voorbeeldopdracht en het voorbeeldsubsysteem zullen verwijderen. (Afbeelding 2)

Na het verwijderen van de opdracht en het subsysteem moeten we de fouten herstellen die zich voordoen in de robotklasse. We zullen dit doen door de regels te verwijderen of te becommentariëren. (Afbeelding 3)

Vervolgens moeten we een opdracht en een subsysteem maken door met de rechtermuisknop op het opdrachtbestand te klikken en vervolgens op nieuwe klasse / opdracht maken te klikken. Vervolgens moet u de opdracht selecteren en vervolgens een naam invoeren die ik de mijne DriveCommand heb genoemd en doe dan hetzelfde voor het subsysteem bestand, maar in plaats van een opdracht te selecteren, selecteert u een subsysteem dat ik de mijne DriveSub heb genoemd. (Afbeelding 4)

Nadat we de twee nieuwe bestanden hebben gemaakt, moeten we naar de RobotMap gaan en vier variabelen toevoegen, ze zullen int zijn en ze zullen de vier motorcontroller-ID's bevatten. (Afbeelding 5)

Vervolgens gaan we terug naar de DriveSub en maken we 4 TalonSRX-objecten waarvan de naam overeenkomt met de 4 motoren en we moeten een constructor maken. (Afbeelding 6)

Vervolgens moeten we in de constructor de TalonSRX's construeren met de id's die in de RobotMap staan. (Afbeelding 7)

Vervolgens gaan we een methode maken die al onze klauwconfiguraties aankan, zoals maximale uitvoer en maximale stroomuitvoer. (Afbeelding 8)

Nu we klaar zijn om de drive-methode te maken, moeten we een Drive-klasse kopiëren die ik heb gemaakt en die ons zal helpen. Kopieer de bestanden van hier. (Zet dit bestand in een nieuwe map met de naam utilities in de robotmap) (Afbeelding 9)

Nadat we dat bestand hebben gekopieerd, moeten we nu een Drive-object maken en dit in de constructor construeren. (Afbeelding 10)

Wanneer we ons Drive-object hebben gemaakt, hebben we een manier nodig waarop de opdracht het kan aanroepen, dus we maken een driveArcade-methode met twee variabelen verplaatsen en roteren die worden verzonden vanaf

Stap 4: Drive-opdracht

Nu moeten we praten over vereist. Wanneer de methode required wordt aangeroepen, gaat deze naar het subsysteem en stopt het subsysteem alle andere opdrachten die hetzelfde subsysteem vereisen. Kortom, er staat dat alleen dit object het subsysteem op dit moment kan gebruiken. We hebben dus het driveTrain-object nodig in de robotklasse (als je naar de DriveSub-klasse verwijst, moet je altijd door het robotklasse-object gaan). (Foto 1)

Ten tweede moeten we naar de oi-klasse gaan en een openbaar joystick-object toevoegen dat verwijst naar de poort waarop het is aangesloten op het driverstation. (Afbeelding 2)

Ten slotte moeten we naar de DriveCommand gaan en in de execute-methode moeten we naar de robotklasse gaan en naar het driveTrain-object gaan en de driveArcade-methode noemen, waarbij we de linker y-as en de rechter x-aswaarde van het robot oi-object doorgeven. Dan moeten we in de interrupt-methode de end-methode aanroepen en in de end-methode moeten we de robot.driveTrain.driveArcade(0, 0) aanroepen om ervoor te zorgen dat wanneer de opdracht wordt onderbroken of de opdracht wordt beëindigd bij een crash of op een vereist stop dat het stopt met rijden. (Afbeelding 3)

Stap 5: Implementeren

Om uiteindelijk naar de robot te implementeren, gaat u naar het wpi-logo en klikt u erop en zoekt u naar deploy en volgt u de instructies.