Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Groep; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATISCHE INDUSTRIELLE

INVOERING

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. Op essaiera de le connecter à un smartphone. Quand il detectera un obstakel, il enverra un message sur le smartphone.

Pour notre projet, on aura besoins des materiels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Un shield Arduino voor 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Un-module Bluetooth nRF24101

-12 analoge servomotoren

-2 batterijen Li-ion de 3, 7 V

Giet de squelette du robot, op een acheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Stap 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage van squelette. En effet, on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, op va juste l'ordre à laquelle op va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

Op branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, begint met par 0. Op va alors utiliser directionment le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

Op een alors le branchment comme sur le 3ème foto.

Voor alle communicatie tussen Arduino en Shield, Elles communiquent en grâce à la norme I2C.

Op doit affecter une adresse I2C à notre carte. Giet cela, op doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème foto.

Stap 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Op va maintenant start la programmation. Op doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Giet cela, op va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Stap 3: Cinématique Du Mouvement

Op va onderhoud parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=>ensuite la patte 3

=> Enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Giet het bewegingspatroon c'est l'inverse on begin par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les bewegingen vont changer de direction.

Quand notre robot doit changer de direction. La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Voor tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=>ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Stap 4: Programmering Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

Op het programma déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste à enlever le module bluetooth dans le code en wisselaar par le code du capteur ultrasonique. Ce code est un extension du code vu avant.

Op een bestand codes ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complete est dan le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

Op geen enkel moment is er een noodzaak voor de mettre le code de la télécommande auto notre but est de faire un robot autonome. Het is een feest dat je kunt zien als een feest van de beweging van een robot.

Stap 5: Test Du Mouvement

Op peut voir sur la vidéo qu'on een tourné le mouvement du robot.

Stap 6: Programmering Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un hindernis, il recule et tourne à droite.

Over het proces van de manière suivante:

Op branche le capteur à ultrasons comme sur la foto 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. Bij verandering ou ajoute les lignes de codes ci-dessus

Le code final est téléchargeable dans cette étape.

Stap 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci pour votre attentie