Trackbot Mk V: 8 stappen (met afbeeldingen)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:18

Ik wilde mijn oude radiografisch bestuurbare robot vervangen die ik heb meegenomen naar Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Ik ben overgestapt van Vex-onderdelen naar Servo City Actobotics-onderdelen - ze zijn lichter en veelzijdiger. Dit was een fris ontwerp van de grond af aan. Het gaf me ook de kans om nieuwe vaardigheden te oefenen - poedercoaten en plaatwerk snijden.

Opmerking - bijgewerkt op 5 augustus 2018 met verschillende motoren

Stap 1: Materialen

structurele componenten

• Actobotics 10,5" kanaal (2)
• Actobotics 6" kanaal (2)
• Actobotische patroonplaat 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 draad, 1/4 OD ronde aluminium afstandhouders

  • 0,25" (8) (voor montageplaten)
  • 0,5" (1) (voor batterijhouder)
  • 0,625" (1) (voor Wago 3-gats moer)
  • 0,875" (2) (voor nylon bussen)
  • 1,0" (1) (voor Wago 5-gaats moer)
  • 1,32" (4) om het kanaal op de aspunten te verstijven
  • 2,5" (1) (voor houder voor RC-ontvanger)
• Actobotics 90° Dubbelzijdige montage D (13)
• Actobotics 90° Dual Side Mount A (4) (voor bovenste patroonplaat)
• Actobotics Beam Bracket A (voor batterijhouder)
• Actobotics 3,85" (11-gaats) aluminium balken (2)
• Bodemplaat (8 15/16 "vierkant) dun aluminium
• Roboclaw montageplaat
• Spanningstepper montageplaat
• Inbuskop 6/32 schroeven (verschillende lengtes)
• Bolkop 6/32 schroeven (verschillende lengtes)
• Actobotics enkele schroefplaat (4)
• Diverse ringen en borgmoeren
• 3D-geprinte bumpers (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Bewegingscomponenten

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2" brede rail (29 x 2 nodig - je moet 3 tracks van 21 links bestellen om genoeg te hebben)
• Lynxmotion MTS 12T Tandwiel (6mm Naaf) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Opmerking: gebruikte oorspronkelijk 195 RPM premium planetaire reductiemotoren, maar ze hadden niet echt genoeg koppel om op hun plaats te draaien, toen probeerde ik de 52 RPM premium planetaire reductiemotoren. Koppel was beter, maar aanzienlijk langzamer. Ik koos voor deze voor meer snelheid en een nog beter koppel)
• Actobotics Reductiemotor Ingangskaart C (2)
• Actobotics aluminium motorsteun F (2)
• Actobotics Stelschroefaskoppelingen 0,250” tot 4 mm (2)
• Actobotics 0,250" (1/4") x 3,00" roestvrijstalen D-schacht (2)
• Actobotics 0,250" (1/4") x 2,00" roestvrijstalen D-schacht (2)
• Actobotics 1/4" ID x 1/2" OD Flenskogellager (6)
• Actobotics aluminium stelschroef kragen 0,25" (6)
• Actobotics As- en buisafstandhouders 0,25" (10)
• Lynxmotion nylon bussen (lengte op maat gesneden - iets minder dan 7/8") (2)

Klauw

• zie

  Opmerking: ik heb dit enkele jaren geleden geüpgraded naar 7V-tolerante servo's. Hoofdservo is Hitec HW-5685MH. Ik weet niet zeker wat de micro-servo is - ik kan het etiket niet lezen. Vrij zeker dat het een Hitec is

Elektronica

• RoboClaw 2x7 motorcontroller (van Servo City)
• DFRobot Romeo v2.2-microcontroller
• 3D-geprinte Romeo montageplaat (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck-spanningsomvormer (Amazon
• Wago Levermoeren (van Amazon)
• Rood-zwarte draad (van) (van PowerWerx.com)
• Anderson Power Polen (van PowerWerx.com)
• DPST Heavy Duty vergrendelbare tuimelschakelaar (van Servo City)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAh 3S LiPo-batterij (11.1v) (van Hobby King)
• 3D-geprinte RC-houder (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Stap 2: Basisframe

De eerste foto is eigenlijk de onderkant. Maak een vierkant frame met het Actobotics kanaal. Merk op dat het achterste kanaal niet helemaal achteraan zit, zodat er ruimte is voor de motoren. Merk ook op dat het open gedeelte gericht is op wat er op de robot zal zijn - de batterij zal hierheen gaan. Beugels zijn toegevoegd voor de bodemplaat en de bovenste patroonplaat.

Actobotics-kanaal en andere stukken werden gepoedercoat bij TechShop St. Louis (voordat het werd gevouwen).

Stap 3: Motoren en tandwielen

De naven op de tandwielen waren 6 mm. Ik moest ze uitboren om op de 0.25 assen te passen. Ik gebruikte flenskogellagers om de assen te ondersteunen. De poedercoating op het frame maakte de pasvorm eigenlijk te strak, dus ik moest het wegvijlen. Ik gebruikte spacers om de stelschroefkragen (elk 1) en spoornaven (2 elk) tegen interferentie met de kogellagers.

Eindkap bumpers werden 3D geprint. Op zijn plaats gehouden door enkele machineschroef; enkele schroefplaat vastgelijmd in de bedrukte eindkap.

Stap 4: Montageklauw

Het kleine stukje werd gesneden uit 0,125 "aluminium om de opening in de klauwbasis te vullen (waar een servo zou kunnen gaan - zie https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Ik heb ook gesneden van dunnere (0,063") aluminium boven- en onderplaten. De bovenplaat is gepoedercoat om bij het frame te passen. De bodemplaat werd gesneden om in het kanaal te passen. Ik heb met een fijne marker gemarkeerd waar de gaten moesten zijn en vervolgens geboord met een kolomboormachine. Zoals je kunt zien was de uitlijning niet perfect - moest een paar gaten verlengen met een vijl. Met 5 schroeven zit de klauw zeer stevig vast.

Stap 5: Elektronica monteren

Elektronica werd gemonteerd op een plaat van 4,5 x 6 inch, die op zijn beurt op beugels op het frame was gemonteerd.

Het Romeo-bord werd op een 3D-geprinte houder gemonteerd.

Motorcontroller werd gemonteerd op een op maat gesneden plaat (0,0375 aluminium - gepoedercoat). Sleuven werden gesneden om ongeveer overeen te komen met waar de houder die bij de motorcontroller werd geleverd zich bevond. Ze zijn een beetje slordig (geslepen met snijwiel op Dremel), maar niemand zal het zien waar het is gemonteerd. De motorcontroller werd een beetje verhoogd op afstanden van 0,25 om wat luchtstroom eronder mogelijk te maken.

Ik ben begonnen met het gebruik van Wago-hendelmoeren voor stroomverdeling. Ik gebruikte afstandhouders met een ring erop om te voorkomen dat het paar hefboommoeren naar beneden glijdt wanneer de robot met de goede kant naar boven ligt. Gewoon een ritssluiting om een paar moeren vast te maken. De vorm van de moeren geeft een mooie v-groef als je een paar aan elkaar plakt met dubbelzijdig plakband.

Ik hou niet echt van het display op de buck stepdown-converter (verspilt elektriciteit), maar ik wilde er zeker van zijn dat ik er een had die genoeg stroom aankon voor het Romeo-bord en de servo's. De converter stapt de 11.1V van de batterij naar 7V voor bord en voor servo's (een ding dat ik leuk vind aan de Romeo is dat het een aparte stroomingang heeft die beschikbaar is voor servo's). Het is op een 0,019 aluminiumplaat gesneden om in de beschikbare ruimte te passen.

De bedrading wordt door het kanaal geleid en omhoog door gaten in de montageplaat voor Romeo en motorcontroller. Ik heb een eenvoudige tuimelschakelaar aangesloten voor aan / uit-bediening.

Het batterijcompartiment is gewoon het framekanaal dat met de open kant naar boven is gemonteerd. Ik heb er een stuk neopreenschuim in gedaan als schokbreker. Het is gewoon warmgelijmd. De batterij wordt op zijn plaats gehouden met een kleine balkbeugel bovenop een impasse.

RC-ontvanger werd 3D-geprint en vervolgens bovenop de impasse gemonteerd. Ik heb mijn eigen bedradingssteunen gemaakt, maar je kunt ook gewone draden met vrouwelijke uiteinden gebruiken.

Stap 6: Bodemplaat

Bodemplaat is gesneden uit 0,0375 "aluminium. Het is ontworpen om de "binnenkant" van de robot te beschermen. Geïnstalleerd op steunen die aan de onderkant van het frame zijn bevestigd (zie foto's in het framegedeelte). Er is niets op de bodemplaat gemonteerd. De plaat moet worden bevestigd voordat de sporen worden aangebracht.

Stap 7: volgen

Ik voegde nylon bussen over afstandhouders toe om de spanning in de sporen op te nemen - de afstand was empirisch. Lynxmotion-track werd gemonteerd behalve de laatste schakel en vervolgens op tandwielen in het midden van de track gezet.

Stap 8: Laatste opmerkingen

Over het algemeen werkt de robot prima. De nieuwste motor is een redelijk compromis tussen snelheid en koppel. Al met al een leuk project.