Robotarm - DIY - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

Al sinds ik een kind was, wilde ik altijd iets heel cools maken. Helaas voor de jongere ik had ik op dat moment niet genoeg kennis om iets te maken. Maar nu ken ik een beetje elektronica en heb ik dit project tijdens mijn winterstop tot een goed einde gebracht.

In feite heb ik een robotarm gemaakt met behulp van karton, servo's en andere dingen waarmee vingers kunnen worden bewogen met behulp van flexsensoren in overeenstemming met de beweging van onze eigen vingers.

Als je suggesties hebt, laat het dan achter in de comments.

Stap 1: Benodigde onderdelen:

1. servo's
2. Flexibele sensoren (5)
3. Karton
4. Plakband
5. Snaren
6. Arduino
7. Weerstand (5 x 1k ohm)

Stap 2: Flex-sensoren:

Wat zijn ze?

Flex-sensoren zijn sensoren die de weerstand variëren als ze vanuit hun oorspronkelijke staat worden gebogen. Kortom, het is een variabele weerstand.

Interface met Arduino:

Arduino kan geen weerstanden lezen, maar kan spanningen lezen via zijn analoge pin. We creëren dus een spanningsdelercircuit.

Een ding om in gedachten te houden is dat deze sensoren erg kwetsbaar zijn, dus probeer ze veilig te houden en ga er niet ruw mee om.

Sluit de flexsensor aan op de Arduino zoals in de afbeelding hierboven. Nadat u ze hebt aangesloten, sluit u de Arduino aan op uw laptop en pc en opent u Arduino IDE. Gebruik de onderstaande code om de maximale en minimale waarde te krijgen. In zijn oorspronkelijke staat geeft het de minimumwaarde. Wanneer je de sensor in een hoek van 90 graden buigt, krijg je de maximale waarde. Open na het uploaden van de code de seriële monitor om deze waarden te vinden. Noteer deze waarden.

int flexsensor = A0;int waarde;

ongeldige setup() {

Serieel.begin(9600);

}

lege lus() {

val = analoog lezen (flexsensor);

Serial.println(val);

vertraging (50);

}

Met dank aan afbeeldingen: Google

Stap 3: Servo's:

Ik ga niet praten over hoe servo's werken in deze instructable. Er zijn andere tutorials online om je daarbij te helpen.

Servo's hebben drie aansluitingen GND (bruin), Vcc (rood) en signaal (geel of oranje). Sluit Vcc aan op 5V van Arduino en GND van de servo op de grond van de Arduino. Het signaal gaat naar PWM-pinnen van de Arduino, weergegeven door het ' ~ ' (tilde) symbool. Een ander ding om te weten is dat servo's van 0 naar 180 graden bewegen. Dus de Arduino IDE heeft een bibliotheek om signalen te verzenden die graden naar de servo's sturen.

De Flex-sensor wordt aan onze vingers bevestigd, dus als we onze vingers bewegen, bewegen de Flex-sensoren ook en daarmee verandert de weerstand. Hierdoor leest Arduino verschillende waarden van zijn analoge pin.

Onthoud dat we bij de laatste stap de maximale en minimale waarden van de sensor hebben gekregen. We zullen die waarden gebruiken om het toe te wijzen aan 0 tot 180 graden.

#includeServo x; //definieer object

int flexpin=A0;

int val;

int max.waarde = 870; // herdefinieer de maxval volgens uw sensor

int minval = 750; // herdefinieer de minval volgens uw sensor

ongeldige setup()

{

x.bijvoegen (9); //Servo aan pin 9

}

lege lus()

{

val = analoog lezen (flexpin);

val = kaart (val, maxval, minval, 180, 0); // Breng de waarden in kaart van 0 tot 180

x.schrijven(waarde);

vertraging(10);

}

De bovenstaande code is voor 1 servo en 1 flex-sensor.

Stap 4: Mechanische vingers:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Ik heb dit van Science toymaker

sciencetoymaker.org/

Download de afbeelding en maak er een afdruk van en plak deze over een dun kartonnen vel.

Knip langs de lijnen (continu) en maak plooien langs de stippellijnen. Nadat je dit hebt gedaan, krijg je een rechthoekige kubus die erg op een vinger lijkt. Er zijn twee delen van de afbeelding, de linker is de flexibele en de rechter is voor stabiliteit. Ik heb niet de juiste gebruikt, maar jullie kunnen hem gebruiken als je wilt.

Herhaal hetzelfde voor de andere vier vingers. Plaats ze daarna op een basis om de palm weer te geven. Bevestig een touwtje vanaf de bovenkant van de vinger door de holte aan de binnenkant en uiteindelijk naar de onderkant. Als alles goed is gedaan, zou de vinger moeten bewegen als je aan het touwtje trekt.

Stap 5: Alles bevestigen:

Plaats alle servo's op de basis. Verplaats de servo's in eerste instantie naar 0 graden. Plaats hierna het opzetstuk dat je bij de servo's krijgt. Bevestig de snaren aan de servo's. Herhaal alle aansluitingen voor de servo's, Flex-sensoren voor de andere vier vingers.

Ik had maar één flexsensor, dus ik gebruikte hem om alle 5 servo's te besturen. Hier heb ik het zo aangepast dat elke flexsensor 5 onafhankelijke servo's bestuurt.

#includeServo x;

servo;

servo z;

servo een;

servo-b;

int flexpin=A0;

int val;

int maxval=850;

int minval=700;

ongeldige setup()

{

Serieel.begin(9600);

x.bijvoegen (9);

y.bijvoegen (10);

z.bijvoegen (11);

a.bijvoegen(5);

b.bijvoegen (6);

}

lege lus()

{

val = analoog lezen (flexpin);

val = kaart (val, maxval, minval, 180, 0);

Serial.println(val);

x.schrijven(waarde);

y.schrijf(waarde);

z.schrijf(waarde);

a.schrijf(waarde);

b.schrijf(waarde);

vertraging(10);

}