Inhoudsopgave:
- Stap 1: Hardware
- Stap 2: Elektronica
- Stap 3: Software
- Stap 4: De robotarm bouwen - de basis
- Stap 5: De robotarm bouwen - tweede as
Video: Robotarm: 5 stappen
2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17
Het doel van deze Instructable is om u te helpen bij het bouwen van uw eigen 3D-geprinte robotarm. Mijn motivatie voor het bouwen van deze robotarm komt voort uit een interesse in mechatronica en het ontbreken van goede documentatie voor het bouwen van een 4-assige arm met stappenmotoren, Arduino en een 3D-printer. Ik hoop dat de CAD-bestanden je zullen begeleiden of inspireren om je versie te bouwen van deze arm!Momenteel zijn er 3 assen afgewerkt. Ik ben nog bezig met de 4e as en grijper.
Stap 1: Hardware
De robotarm is grotendeels 3D-geprint en wordt aangedreven door een riem. Alle niet 3D geprinte onderdelen zoals lagers, poelies, riemen en motoren zijn te koop via internet.
De assen zijn gemaakt van 8 mm en 5 mm stalen staven, dit kan indien nodig met de hand worden gedaan.
Onderdelen lijst:
Katrollen:
- 3x GT2 poelie 20 tanden
- 2x GT2 poelie 60 tanden
- 1x GT2 poelie 16 tanden
Riemen:
- 2x GT2 riem 232 tanden
- 1x GT2 riem 400 tanden
lagers:
- 4x 22x8 mm kogellager
- 2x 16x5 mm kogellager
- 4x 10x3 mm kogellager
- 1x 98x4 mm naaldlager
- 1x 32x2 mm naaldlager
Draadstang:
- 4x M3x250mm
- 4x M3x140mm
assen:
- 1x 8x98 mm
- 1x 8x105 mm
- 1x 5x88 mm
- 2x 3x30mm
Motoren:
3x 42x42x40 mm NEMA17 bipolaire stappenmotor (45 Ncm)
Moeren en schroeven:
- 12x M3x10 mm (zeskant) bolkopschroef
- 2x M3x25 mm (zeskant) bolkopschroef
- 18x M3 zelfborgende moer
- 3x M6x15 mm (zeskant) dopschroef
- 3x M6 moer
- 9x 3x15mm zelftappende bolkopschroef
Stap 2: Elektronica
De stappenmotoren worden aangedreven door drie DRV8825 stappenmotordrivers en een Arduino Uno. Er zijn op internet meerdere opties beschikbaar voor een driver shield voor de Arduino Uno.
Onderdelen lijst:
- 1x Arduino Uno
- 1x bestuurdersschild
- 3x DRV8825
- 12-24V voeding
Bekijk de YouTube-tutorial over het instellen van de huidige limiet op de DRV8825-motordriver.
Stap 3: Software
De Arduino Uno kan worden geprogrammeerd met behulp van de Arduino IDE en de AccelStepper-bibliotheek om meerdere stappenmotoren te besturen met behulp van versnelling voor soepele bewegingen.
Dit deel is nog in aanbouw. Je moet experimenteren met verschillende instellingen voor je motoren om ze soepel te laten lopen en gecoördineerde bewegingen te maken.
Stap 4: De robotarm bouwen - de basis
Experimenteer met de toleranties van uw 3D-printer voordat u onderdelen afdrukt. De kogellagers moeten mooi op hun plaats klikken, zonder al te veel kracht te gebruiken. Print dus wat voorbeelden met verschillende maten om te kijken welke afmetingen de beste resultaten geven. De beste resultaten kreeg ik door de gaten 0,5 mm groter te dimensioneren dan de buitendiameter van het kogellager. De basis bestaat uit vier delen:
Stap 5: De robotarm bouwen - tweede as
Begin met het monteren van de riemspanner.
Aanbevolen:
Robotarm: 15 stappen
Robotarm: autosysteem hebben
De komst van de intelligente robotarm: 3 stappen
De komst van de intelligente robotarm: handen schudden met gasten, dingen praten, eten enzovoort, want de gezondheid van ons leven zit in de gewone dingen, maar voor sommige speciale mensen is het een droom. Enkele speciale mensen die door mij worden genoemd, zijn mensen met een handicap die
Robotarm: 3 stappen
Robotarm: Ciao a tutti! Vediamo come si può costruire un braccio robotico controllabile da remoto
UStepper Robotarm 4: 5 stappen
UStepper Robotarm 4: Dit is de 4e iteratie van mijn robotarm, die ik heb ontwikkeld als een applicatie voor onze uStepper stepper-besturingskaart. Omdat de robot 3 stappenmotoren heeft en een servo voor bediening (in zijn basisconfiguratie) is hij niet beperkt tot uStepper
Robotarm met Zio-modules Deel 3: 4 stappen
Robotarm met Zio-modules Deel 3: Deze blogpost maakt deel uit van de Zio Robotics-serie. Inleiding In onze vorige blog hebben we een tutorial over deel 1 en 2 geplaatst over het besturen van een robotarm met Zio-modules. Deel 1 concentreerde zich vooral op het automatisch besturen van de klauw van je robotarm t