Popsicle Stick Robotarm - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Hier leest u hoe u een eenvoudige robotarm met een grijper bouwt met behulp van ijslollystokjes, een Arduino en een paar servo's.

Benodigdheden

Voel je vrij om soortgelijke materialen te gebruiken of wat je al hebt. (bijv. karton in plaats van ijslollystokjes)

Materialen:

• 14 ijslollystokjes
• 4 Micro Servo's (met hun hoorns en schroeven)
• 4 roterende potentiometers
• 1 halve broodplank
• 1 Arduino Uno
• 1 6-volt batterijpakket
• 26 startkabels

Gereedschap:

• Heet lijmpistool + hete lijmstiften
• Precisieschroevendraaier of andere kleine schroevendraaier
• Arduino IDE
• USB naar Arduino-kabel

Stap 1: Kies hoorns voor uw servo's

Materialen voor deze stap:

• 4 microservo's
• 3 hoorns die zich in 2 richtingen uitstrekken
• 1 Hoorn die zich in 1 richting uitstrekt

Instructies:

Bevestig de hoorns (witte vleugelbevestigingen) aan de servo's. Drie van de servo's hebben de hoorn nodig die zich in twee richtingen uitstrekt, terwijl één servo de hoorn nodig heeft die zich in slechts één richting uitstrekt. Steek de hoorns gewoon op de bovenkant van de servo's.

Stap 2: Kalibreer de servo's

Materialen voor deze stap:

4 microservo's

Instructies:

Draai de claxon zo ver mogelijk tegen de klok in. Klap vervolgens de claxon uit en weer aan op de gekalibreerde positie.

Een van de servo's met de tweerichtingshoorns moet parallel aan de servo worden gekalibreerd, terwijl de andere drie loodrecht op de servo's moeten worden gekalibreerd.

Hierboven ziet u een afbeelding van de gekalibreerde servo's die volledig tegen de klok in zijn gedraaid. Dit zijn de gekalibreerde posities

Waarom de servo's kalibreren? Servo's bewegen slechts 180 graden, dus het is belangrijk dat we de servo's kalibreren zodat de servo tussen de hoeken draait die we willen dat de therm maakt.

Stap 3: Schroef de servo's in

Materialen voor deze stap:

• 4 microservo's
• 4 kleine schroeven
• Precisieschroevendraaier of andere kleine schroevendraaier

Instructies:

Schroef de hoorns in met een kleine schroef en de juiste schroevendraaier.

Stap 4: Bevestig ijslollystokjes aan servo's (pt 1/4)

Materialen voor deze stap:

• De enige servo die zo is gekalibreerd dat de hoorn evenwijdig is aan de servo
• 1 ijslollystokje
• Heet lijmpistool

Instructies:

Voor de servo die is gekalibreerd zodat de hoorn evenwijdig is aan de servo, lijm je het ene uiteinde van de ijslollystok aan de platte kant van de hoorn.

Hierboven ziet u een afbeelding van deze servo die volledig tegen de klok in is gedraaid

Stap 5: Bevestig ijslollystokjes aan servo's (pt 2/4)

Materialen voor deze stap:

• Een van de andere twee servo's met hoorns in twee richtingen
• 1 ijslollystokje
• Heet lijmpistool

Instructies:

Lijm het ene uiteinde van het ijslollystokje aan de platte kant van de hoorn van de servo.

Hierboven ziet u een afbeelding van deze servo die volledig tegen de klok in is gedraaid

Stap 6: Bevestig ijslollystokjes aan servo's (pt 3/4)

Materialen voor deze stap:

• De laatste servo met een hoorn in twee richtingen
• 1 ijslollystokje
• Heet lijmpistool

Instructies:

Lijm voor de andere servo het midden van het ijslollystokje aan de platte kant van de hoorn.

Hierboven ziet u een afbeelding van deze servo die volledig tegen de klok in is gedraaid

Stap 7: Bevestig ijslollystokjes aan servo's (pt 4/4)

Deze stap is anders. Lees aandachtig

Materialen voor deze stap:

• De enige servo met de eenrichtingshoorn
• 1 ijslollystokje
• Heet lijmpistool

Instructies:

Lijm het ene uiteinde van een ijslollystokje aan de dunne kant van de hoorn met de klok mee. Ja, het ijslollystokje staat "zijwaarts" in vergelijking met de vorige stap. Dit kan een beetje lastig te lijmen zijn.

Hierboven ziet u een afbeelding van deze servo die volledig tegen de klok in is gedraaid

Stap 8: Maak een basis voor één servo

Materialen voor deze stap:

• De enkele servo die is gekalibreerd zodat de hoorn parallel is aan de servo
• 4 ijslollystokjes
• Heet lijmpistool

Instructies:

Heetlijm vier ijslollystokjes zodat ze op elkaar worden gestapeld. Scheur overtollige lijm aan de randen af.

Lijm vervolgens de onderkant van de servo in het midden van de doorlopende platte kant van de stapel ijslollystokjes. Scheur eventuele overtollige lijm af.

Stap 9: Bouw de basis voor de hele robot

Materialen voor deze stap:

• 6 ijslollystokjes
• Heet lijmpistool

Instructies:

Leg 3 ijslollystokjes in één richting neer. Leg vervolgens 3 ijslollystokjes in de andere loodlijn met hete lijm om alles te verbinden.

Stap 10: sluit de eerste servo aan

Materialen voor deze stap:

• De enkele servo met het midden van de ijslollystok gelijmd op de servo
• Heet lijmpistool
• De basis voor de hele robot vanaf de laatste stap

Instructies:

Lijm de onderkant van de servo op de basis.

Stap 11: Bevestig de tweede servo

Materialen voor deze stap:

• De servo met de stapel ijslollystokjes aan de basis
• De structuur van de laatste stap
• Heet lijmpistool

Instructies:

Richt de servo zijwaarts zodat de ijslollystok omhoog in de lucht kan draaien.

Lijm de onderrand van de stapel ijslollystokjes op de bestaande structuur. (zie foto)

Stap 12: Bevestig de derde servo

Materialen voor deze stap:

• De laatste servo met de dubbele richtingshoorn
• De structuur van de laatste stap
• Heet lijmpistool

Instructies:

Lijm de servo aan het einde van de uitstekende ijslollystok van de bestaande structuur zodat de ijslollystok van de servo wegdraait van het midden van de robot

Stap 13: Bevestig de laatste servo! (grijper)

Materialen voor deze stap:

• De laatste servo
• De structuur van de laatste stap
• Heet lijmpistool

Instructies:

Lijm de grote platte kant (in tegenstelling tot de onderkant van de servo die in de vorige stappen is gebruikt) aan de dichte kant van de ijslollystok van de laatste servo, zodat de ijslollystok van deze servo in hetzelfde gebied draait als de ijslollystok van de laatste servo.

Zorg er bij het lijmen voor dat de servo zodanig wordt gekanteld dat wanneer de servo ongeveer halverwege wordt gedraaid, de twee ijslollystokjes helemaal aan de punt raken.

Hierboven ziet u een afbeelding van een open en gesloten grijper

Stap 14: Monteer het circuit

Materialen voor deze stap:

• 1 halve broodplank
• 1 Arduino Uno of gelijkwaardige microcontroller
• 26 startkabels
• 1 6-volt batterijpakket (max. 6 volt)

Instructies:

Repliceer het bovenstaande diagram!

Stap 15: Upload de code

Materialen voor deze stap:

• Arduino IDE
• USB naar Arduino-kabel

Instructies:

Upload de volgende code naar je arduino met behulp van de USB-kabel:

#erbij betrekken

Servo-servo1; // Servo Servo servo2; Servo-servo3; Servo-servo4; const int pot1 = A0; // Bevestig potentimeters const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup() { // Stel alles in en wordt één keer uitgevoerd servo1.attach (6); // Bevestig servo's en definieer de pin-modi servo2.attach (9); servo3.attach(10); servo4.attach (11); Serieel.begin(9600); // Begin de arduino/loop } void loop () { // plaats hier je hoofdcode om herhaaldelijk uit te voeren: int pot1Value = analogRead (pot1); // Lees de waarden van de potentiometers int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map(pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Wijs de waarden van potentiometers (0-1023) toe aan hoeken die de servo kan lezen (0-179 graden) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map(pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = kaart (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write(pot1Angle); // Laat de servo's naar de toegewezen hoeken gaan servo2.write (pot2Angle); servo3.write(pot3Angle); servo4.write(pot4Angle); }

Stap 16: We zijn klaar

Draai aan de potentiometers om de robot te besturen!

Stap 17: Problemen oplossen

Het beweegt niet

Zorg ervoor dat het batterijpakket is ingeschakeld en dat de Arduino is aangesloten.

Controleer het circuit nogmaals om er zeker van te zijn dat alles correct is en is aangesloten.

Een servo werkt niet

Probeer eerst op de reset-knop op je Arduino te drukken. Soms stopt een servo met werken als we hem te ver duwen.

De servo is misschien gewoon dood, probeer de schakeling voor die servo in een andere servo aan te sluiten en kijk of de nieuwe servo werkt.

Als dit niet het geval is, ligt het probleem in uw circuit.

Servo's zijn zenuwachtig

Je servo kan gewoon zenuwachtig zijn.

De servo kan te zwaar zijn.

Probeer een condensator toe te voegen aan de stroombedrading voor de servo's.