Popsicle Stick-robotarm (alternatief formaat) - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Leer hoe u een eenvoudige op Arduino gebaseerde robotarm met een grijper bouwt met behulp van ijslollystokjes en een paar servo's.

Benodigdheden

• 14 ijslollystokjes
• 4 Micro Servo's (met hun hoorns en schroeven)
• 4 roterende potentiometers
• 1 halve broodplank
• 1 Arduino Uno
• 1 6-volt batterijpakket
• 26 startkabels
• Heet lijmpistool + hete lijmstiften
• Kleine schroevendraaier
• Arduino IDE
• USB naar Arduino-kabel

Stap 1: Kalibreer de servo's

Bevestig de hoorns (witte vleugelbevestigingen) aan de servo's door ze op de servo's te laten vallen. Drie van de servo's hebben de hoorn nodig die zich in twee richtingen uitstrekt, terwijl één servo de hoorn nodig heeft die zich in slechts één richting uitstrekt. Draai de claxon zo ver mogelijk tegen de klok in. Klap de claxon uit en weer aan op de gekalibreerde positie. Een van de servo's met de tweerichtingshoorns moet parallel aan de servo worden gekalibreerd, terwijl de andere drie loodrecht op de servo's moeten staan. Schroef de hoorns in met een kleine schroef en een schroevendraaier.

Stap 2: Bereid de servo's voor

Voor de servo die is gekalibreerd zodat de hoorn evenwijdig is aan de servo, lijm je het ene uiteinde van de ijslollystok aan de platte kant van de hoorn. Voor een van de tweerichtings gehoornde servo's die is gekalibreerd zodat de hoorn loodrecht op de servo staat, lijmt u het ene uiteinde van de ijslollystok aan de platte kant van de hoorn. Voor de andere twee-richtings gehoornde servo die was gekalibreerd zodat de hoorn loodrecht op de servo staat, lijmt u het midden van de ijslollystok aan de platte kant van de hoorn. Deze stap is anders, de ijslolly plakt deze niet op de platte kant van de hoorn. Voor de servo met de hoorn in één richting, lijmt u het ene uiteinde van de ijslollystok aan de dunne kant met de klok mee van de hoorn.

Hete lijm 4 ijslollystokjes aan elkaar zodat ze op elkaar stapelen. Lijm de platte kant van de stapel aan de onderkant van de servo die was gekalibreerd om evenwijdig aan de servo te zijn. Scheur overtollige lijm langs de randen af, zodat de stapel plat kan liggen.

Stap 3: Monteer de structuur

Leg 3 ijslollystokjes in één richting en 3 ijslollystokjes loodrecht op de eerste 3 om een raster te maken. Heet lijm alle stukken aan elkaar. Lijm de onderkant van de servo met het midden van de ijslollystok die is bevestigd aan de basis die je zojuist hebt gemaakt. Oriënteer de servo met de stapel ijslollystokjes eraan bevestigd, zodat de ijslollystok die aan de hoorn is bevestigd, omhoog de lucht in kan draaien. Lijm de zijkant van de ijslollystokstapel op de ijslollystok op de basisservo. Lijm de laatste servo met een tweerichtingshoorn op de ijslollystok op de vorige servo, zodat de ijslollystok wegdraait van het midden van de robot. Lijm de zijkant van de laatste servo (in tegenstelling tot de onderkant) op de ijslollystok op de vorige servo, zodat wanneer deze servo draait, de uiteinden van de twee ijslollystokjes sluiten en als een grijper fungeren.

Stap 4: Bedrading

Bouw de getoonde schakeling. Na het programmeren van de Arduino kunt u hiermee elk van de servo's besturen met de bijbehorende potentiometer.

Stap 5: Coderen

#erbij betrekken

Servo-servo1; // Servo Servo servo2; Servo-servo3; Servo-servo4; const int pot1 = A0; // Bevestig potentiometers const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup() { // Stel alles in en wordt één keer uitgevoerd servo1.attach (6); // Bevestig servo's en definieer de pin-modi servo2.attach (9); servo3.attach(10); servo4.attach (11); Serieel.begin(9600); // Begin de arduino/loop } void loop () { // plaats hier je hoofdcode om herhaaldelijk uit te voeren: int pot1Value = analogRead (pot1); // Lees de waarden van de potentiometers int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = map(pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Wijs de waarden van potentiometers (0-1023) toe aan hoeken die de servo kan lezen (0-179 graden) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = map(pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = kaart (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write(pot1Angle); // Laat de servo's naar de toegewezen hoeken gaan servo2.write (pot2Angle); servo3.write(pot3Angle); servo4.write(pot4Angle); }

Stap 6: Problemen oplossen

Niets beweegt: zorg ervoor dat het batterijpakket is ingeschakeld en dat de Arduino is aangesloten. Controleer het circuit nogmaals om er zeker van te zijn dat alles correct is aangesloten.

Een servo werkt niet: probeer op de resetknop op de Arduino te drukken. Soms stopt de servo met werken als deze te ver is geduwd. De servo kan dood zijn, probeer de draden te vervangen door de draden van een werkende servo om te zien of deze servo werkt.

Een servo is zenuwachtig: de servo kan te zwaar zijn. Probeer een condensator toe te voegen aan de bedrading van de servo.