Minimaal vier x 12 volt Rover-chassis met GoBILDA - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Ik ga je laten zien hoe ik een RC- of autonome rover-chassis heb gebouwd met behulp van goBILDA-componenten. Ik moet hieraan toevoegen dat ik geen enkele connectie heb met goBILDA anders dan als een overwegend tevreden klant.

Ik heb een volledige onderdelenlijst toegevoegd onder Benodigdheden hieronder, maar voor elke stap zal ik precies opsommen wat je nodig hebt.

Aan het einde zal ik u enkele manieren laten zien om structuur aan de ruggengraat toe te voegen, en ik zal enkele algemene opmerkingen over motoraandrijfelektronica toevoegen.

Benodigdheden

U kunt deze onderdelen verkrijgen op

Kader

• 1 x 1121 serie U-kanaal aan de lage kant (17 gaten, 432 mm lengte)
• 4 × 1102 serie platte balk (29 gaten, 232 mm lengte) - 2 stuks
• 2 × 1120 serie U-kanaal (1 gat, 48 mm lengte)
• 4 × 1121 serie U-kanaal aan de lage kant (1 gat, 48 mm lengte)

Aandrijving

• 4 × 5201-serie, 53:1 verhouding, 105 RPM tandwielmotor met encoder
• 4 × 1701-serie motormontage met getapte motor (16-3)
• 4 × 1310-serie Hyper Hub (6 mm D-boring)
• 2 × 3605 Serie Hurricane Velg - 2 Pack
• 2 × 3609-serie Cougar-band - 2 stuks

Hardware

• 1 × 7 mm combinatiesleutel
• 1 × 3 mm inbussleutel
• 1 × 2,5 mm inbussleutel
• 1 × 2802 serie verzinkte stalen bolkopschroef (M4 x 0,7 mm, 8 mm lengte) - 25 stuks
• 2 × 2802 serie verzinkte stalen bolkopschroef (M4 x 0,7 mm, 14 mm lengte) - 25 stuks
• 2 × 2801 serie verzinkte stalen ring (4 mm binnendiameter x 8 mm buitendiameter) - 25 stuks
• 2× 2812 serie borgmoer van verzinkt staal met nylon inzetstuk (M4 x 0,7 mm, 7 mm zeskant) - 25 stuks
• 1 × 2800-serie verzinkte stalen inbusschroef (M4 x 0,7 mm, 12 mm lengte) - 25 stuks
• 1 × 2809 serie verzinkt stalen split-lock sluitring (4 mm binnendiameter x 7 mm buitendiameter) - 25 stuks
• 1 × 2811 serie verzinkte stalen zeskantmoer (M4 x 0,7 mm, 7 mm zeskant) - 25 stuks
• 1 × kunststof doorvoertule (14-1) - 12 stuks
• 1 × rubberen doorvoertule (14-2) - 12 stuks

Stap 1: Basis Toolkit

Dit zijn de enige tools die je echt nodig hebt.

• Een vierkant. Een machinistenvierkant is leuk om te hebben, maar eigenlijk is elk vierkant, zelfs een plastic vierkant, beter dan geen vierkant.
• 2,5 en 3 mm inbussleutels en 7 mm sleutel van goBILDA. Deze staan in de onderdelenlijst. Als je al een set metrische hexadecimale sleutels hebt, heb je deze niet nodig. Maar zelfs als je een mooie set metrische ringsteeksleutels hebt, koop dan die dunne van goBILDA.
• 2,5 en 3 mm zeskantige T-handgrepen. Een T-hendel kan een vliegwiel of "draaien" op een manier die geen enkel schroevendraaiertype ooit zal doen. Het kan ook dat extra beetje koppel geven dat je nodig hebt voor sommige onderdelen, zoals de klemnaven die we gebruiken voor de wielen.
• 7 mm moersleutel. Koop het soort dat de profs gebruiken, zoals weergegeven. Je hebt hetzelfde koppel nodig als zij.

Je zou waarschijnlijk het hele ding in elkaar kunnen zetten met de drie tools van goBILDA, maar het zou niet leuk zijn. Over het algemeen gebruiken we een inbussleutel om een machineschroef vast te houden terwijl we een moer vastdraaien met een moersleutel, en we gebruiken een sleutel om een moer vast te houden terwijl we een schroef vastdraaien met een T-hendel.

Stap 2: Bouw de motorkooien

Laten we beginnen. Schroef twee motorkooien aan elkaar. Dit is wat je nodig hebt voor elk:

• Eén kanaal voor het centrum.
• Twee lage zijkanalen voor de uiteinden.
• Vier platte balken.
• 16 stuks M4 x 14 mm bolkopschroeven, platte ringen en nylok-moeren.

De tekening toont een afstandsstuk van 43 mm in het open uiteinde van het kanaal, maar dit is optioneel.

Bouw de motorkooien als volgt op een dood vlak oppervlak:

1. Bout elke balk aan het middenkanaal met twee 14 mm bolkopschroeven, platte ringen en nylok-moeren.
2. Zet alles op een rij.
3. Voeg aan elk uiteinde een laag zijkanaal toe met meer 14 mm bolkopschroeven, platte ringen en nylok-moeren.
4. Zet alles op een rij.
5. Draai alles vast.

En dat is het moeilijkste deel gedaan. Nu hoeven we alleen nog een ruggengraat toe te voegen om het frame te voltooien.

Stap 3: Voeg de ruggengraat toe

Nu zijn we klaar om de twee motorkooien samen te binden met de ruggengraat. Dit is wat je nodig hebt.

• Een lage zijruggengraatkanaal.
• Acht M4 x 12 mm kolomschroeven en gespleten borgringen
• 16 gewone zeskantmoeren

Elke motorkooi is met vier dopschroeven aan de ruggengraat bevestigd. We gaan eerst de kolomschroeven op de motorkooien installeren met gewone zeskantmoeren. Dit is zodat u de ruggengraat later kunt verwijderen nadat de motoren erin zitten, zonder de schroeven te verliezen. Hier is hoe we het doen:

1. Steek de dopschroeven omhoog door het middenkanaal van de motorkooi en draai een zeskantmoer op elke schroef handvast.
2. Breng het derde grote gat van het ruggengraatkanaal op één lijn met het grote gat in het middenkanaal van de motorkooi en druk het naar beneden over de kolomschroeven.
3. Zet alles op een rij.
4. Reik nu naar binnen met die dunne sleutel en houd elke moer vast terwijl u de bout vastdraait met een 3 mm T-hendel.
5. Zet alles op een rij.
6. Voeg een gespleten borgring en zeskantmoer toe aan elke schroef boven de ruggengraat en draai vast met een 7 mm moersleutel.
7. Installeer de harde plastic doorvoertules zoals weergegeven in de foto's. Ze moeten ongeveer een mm in de motorkooi uitsteken.

En dat is het. Het kader is compleet. Nu zijn we klaar om de motoren toe te voegen.

Stap 4: voeg de motorsteunen toe aan de motoren

We gaan eindelijk de motoren aanzetten. Maar eerst moeten we de motorsteunen aan de motoren bevestigen. De motorsteunen zijn eigenlijk niets meer dan adapters voor gatenpatroon: ze stellen ons in staat om een onderdeel met één patroon en/of maat gaten vast te schroeven op een onderdeel met een totaal andere opstelling.

Schroef de motorsteun op de motor vast met de zes meegeleverde M3-schroeven. Het zal maar op één manier doorgaan.

Mijn steunen werden geleverd met behoorlijk suboptimale Phillips-aandrijfschroeven. Ook al heeft de onderdeeltekening van goBUILDA dopschroeven zoals weergegeven in de bovenstaande tekening.

Ik heb de slechte schroeven vervangen door M3 x 6 mm inbusbouten zoals op de foto.

Nu kunnen we de motorassemblages aan het frame bevestigen.

Stap 5: Bevestig de motoren

De afbeelding toont alles met de goede kant naar boven, maar hiervoor wil je het frame ondersteboven houden. Een opmerking: als je encoderkabels aan de motoren gaat toevoegen, is dit een goed moment om dat te doen. Oké laten we gaan rollen. Voor elke motor:

1. Start de draden door de plastic doorvoertule.
2. Zet de motor op zijn plaats en voltooi het trekken van de draden.
3. Schroef de motorsteun vast aan het eindkanaal van de motorkooi met M4 x 8 mm bolkopschroeven. Het zal maar op één manier doorgaan.

U kunt vier tot acht schroeven gebruiken voor de motorbevestiging. Zes lijkt ongeveer goed. Acht lijkt overdreven en onnodig. Ik heb er acht gebruikt.

En we zijn er bijna. We hoeven alleen maar naven op de motorassen te krijgen en we kunnen de wielen vastschroeven.

Stap 6: Bevestig de wielnaaf aan de motoras

Voor elke motor:

Plaats de naaf op de motoras. Gebruik een afstandsstuk om ervoor te zorgen dat alle vier de hubs op dezelfde afstand staan. Ik gebruik een 6 mm inbussleutel, maar alles van ongeveer 6 mm breed is voldoende. Met de afstandhouder op zijn plaats, draai je de twee klemschroeven afwisselend vast totdat ze in harmonie schreeuwen.

En je bent bijna klaar. Tijd om de wielen in elkaar te zetten en het een dag te noemen.

Stap 7: Monteer de wielen

De banden worden geleverd met schuimrubberen inzetstukken. Ik vind dat de beste manier om de inzetstukken in de banden te krijgen, is door ze dubbel te vouwen en ze er gewoon in te drukken. Masseer ze een beetje totdat de hele band even vol aanvoelt.

Nu gaan we de banden op de velgen monteren om de wielmontage te voltooien.

De banden zijn directioneel en de velgen zijn niet symmetrisch. Hier leest u hoe u ervoor zorgt dat u dit niet verknoeit:

1. Schik de vier randen in een vierkant zoals hierboven weergegeven, met alle ondiepere middenputten naar binnen gericht naar de tegenoverliggende rand.
2. Leg de banden naast de velgen, zodat de loopvlakken van de banden allemaal dezelfde kant op wijzen.
3. Pak elke velg en band vast en duw de band op de velg zonder iets om te draaien.
4. Duw de band rond met uw duimen totdat beide hielen volledig in hun sleuven in de velg zitten.
5. Lijm indien gewenst en laat een nacht staan.

Ik heb de mijne niet gelijmd en het ding leek goed te werken rond de tennisbaan (tennisbanen hebben over het algemeen goede tractie, dus je krijgt niet veel wielslip). De banden kwamen echter los tijdens een aantal nogal rigoureuze banktesten later. Daarna heb ik ze gelijmd.

Mensen lijken een sterk gevoel te hebben voor hun bandenlijm, mogelijk in verhouding tot wat ze eraan hebben uitgegeven. Ik heb redelijk veel geluk gehad met MG Chemicals AC. Wat betreft hoe je ze moet lijmen, er zijn genoeg video's over precies dat onderwerp.

Nu kunnen we de wielen vastschroeven.

Stap 8: bout op de wielen

Schik de vier wielen rond het frame met alle ondiepere middenputten naar binnen gericht en de loopvlakken van de banden allemaal dezelfde kant op.

Schroef tot slot elk wiel op zijn naaf vast met vier M4 x 12 mm kolomschroeven en gespleten borgringen, zoals hierboven weergegeven.

En dat maakt de basismontage compleet.

Het enige dat nu nog nodig is, is wat basiselektronica en je bent klaar om te gaan.

Stap 9: Opties voor het lichaam

Hier zijn enkele aanvullende ideeën voor het lichaam. U kunt de ruggengraat afdekken met maximaal drie 5-gaats patroonplaten, of maximaal drie 5-gaats lage zijkanalen, of één lang laag zijkanaal, of een of meer rasterplaten, of iets anders. De getoonde doos is een Hammond aluminium behuizing die slechts 2 mm korter is dan de ruggengraat.

Stap 10: Elektronica toevoegen

Er zijn motorcontrollers en motordrivers. Motorcontrollers werken op een hoger niveau in het schema van dingen die motorbestuurders. Meestal praten we met motorcontrollers met servopulsen van een RC-radio-ontvanger, of met seriële communicatie van een of andere processor. Motorcontrollers zijn er in één of twee kanalen.

Motorrijders daarentegen opereren op een meer basaal niveau. We praten met motorrijders met een PWM-signaal van een processor.

Als u een strikt RC-voertuig bouwt, is een tweekanaals motorcontroller misschien iets voor u. Je hoeft alleen maar de twee motoren aan elke kant parallel te schakelen, de gas- en stuurkanalen van de RC-ontvanger aan te sluiten, een batterij toe te voegen en je bent klaar om te gaan. Voor dit voertuig heb je een controller nodig die ongeveer 15 Ampère per kant aankan.

Wanneer we echter een processor aan de mix toevoegen, wordt het interessanter. Nu lezen we de gegevens van de ontvanger met de processor. Tegenwoordig kan dit meestal met een simpele seriële koppeling. Dan kunnen we de gas- en stuurgegevens via een tweede seriële verbinding naar de motorcontroller sturen.

Of we kunnen eenvoudige motordrivers gebruiken en deze rechtstreeks met PWM aansturen. We hoeven de motoren niet aan elke kant met elkaar te verbinden. Elke motor kan zijn eigen driverkanaal hebben. Motorrijders komen in één, twee of vier kanalen, dat weet ik. Voor dit voertuig lijkt een tweekanaalsdriver aan elk uiteinde de meest verstandige opstelling. Ik gebruik vier single-channel drivers.

De stuurprogramma's die ik gebruik zijn ongeveer tien dollar per stuk. Ze verwerken 13 ampère continu zonder koellichaam. Ze doen PWM met vergrendelde antifase of tekengrootte met twee draden plus aarde. Het enige negatieve is dat ze geen stroomdetectie-uitgang hebben. Ze heten Cytron MD13S.