Hexa-pod: 6 stappen

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Dit is een hexapod, het is een kleine robot met kleine onderdelen gemaakt met de 3D-printer met behulp van nylon filament.

Het is gemakkelijk om zijn functie te controleren en te spelen. De bewegingen zijn:

Naar voren

achteruit

Rechts afslaan

Afslag naar links

Rechts Vooruit

Links vooruit

rechts achteruit

links achterwaarts

Het ontwerp dat wordt gebruikt voor het lichaam van de hexapod is rechthoekig. Rechthoekige lichaamsvorm met zes poten met drie vrijheidsgraden van elk been is zijn specialiteit. Dit ontwerp repliceert de dynamische beweging van de zesbenige insecten. Het Hexapod-ontwerp is de verbeterde versie van de mijn vorige project hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) die ik begin 2 jaar geleden had gemaakt met de hulp van de plastic liniaal. Binnen deze twee jaar, aangezien ik een technische student ben, heb ik verschillende programma's en software leren gebruiken. (zoals proteus en CAD) wat me helpt om deze hexapod dit te maken. Ik upgrade deze hexapod van de eerste naar deze en vervang alle lichaamsdelen.

Stap 1: Gereedschappen en materialen

Om deze hexapod te bouwen, had ik enkele basisgereedschappen gebruikt en deze worden vermeld als:

1. 3D-printer: 3D-printer wordt gebruikt om alle 3D-onderdelen van de hexapod af te drukken.

2. Paper tape: ik heb het gebruikt om de draad op hun respectievelijke plaatsen te binden.

3. Hete lijm en lijm: het wordt gebruikt om de versnellingshouder op de plaatsen vast te plaatsen.

4. soldeerbout: het wordt gebruikt om de mannelijke kop op het pvc-bord te solderen.

MATERIA:

Ik heb alle elektronische componenten uit de elektronische winkel meegenomen

en de elektronische component zijn:

1. Arduino Uno

2. Servomotor SG90

3. Bluetooth-module hc-05

Arduino Uno: omdat het goedkoop en gemakkelijk te gebruiken is en in mijn vorige hexapod had ik dezelfde Arduino uno die eerder beschikbaar was, dus ik gebruik een Arduino, maar je kunt elke Arduino gebruiken.

Servo Sg90: Het is een lichtgewicht servomotor met goede prestaties met (0-180) werkingsgraad, hoewel ik de servo sg90 had gebruikt. Ik zou willen voorstellen om servo mg90 te gebruiken omdat na verschillende bediening van de sg90 servomotor de prestaties verslechteren als plastic tandwielen scheuren.

Bluetooth-module (Hc-05): Het is duurzaam en heeft een hoge transmissiesnelheid met een knopsnelheid van 9600 en kan worden bediend door een spanning van 3-5dc.

Stroombron: voor de stroombron heb ik de flexibiliteit om verschillende stroombronnen te gebruiken. Omdat hexapod kan worden gebruikt in 5v dc, kan hexapod worden gevoed via de powerbank, evenals een algemene mobiele oplader of via de usb-poort van de laptop usb haven.

Stap 2: De 3D-onderdelen bouwen

Omdat er veel platforms zijn voor CAD-software voor 3D-modules en met alle basisinformatie en kennis op commando, kan iedereen zijn eigen 3D-modules bouwen. Voor het ontwerp van de 3d modules heb ik gebruik gemaakt van een online platform (onshape.com)

Voor het ontwerp van de 3D-modules moet ik eerst het account in een krat plaatsen en inloggen omdat ik een studentenaccount heb gemaakt, heb ik toegang tot alle functies van de onshape.

Voor het ontwerp van de 3D-modules heb ik een ontwerpreferentie genomen van een van de projecten die beschikbaar zijn op deze instructables-sites (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). Ik nam referentie van dat project voor het ontwerp van het onderdeel van mijn hexapod, maar al het ontwerp is door mij gedaan, vergelijkbaar met hen.

Over het algemeen zijn dit in mijn hexapod het gebruikte onderdeel

1. Bovenlichaamsdeel x1

2. Onderste lichaamsdeel x1

3. Links Coxa x 3

4. Rechts Coxa x3

5. Dijbeen x6

6. Linker scheenbeen x 3"

7. Rechts scheenbeen x3

8. Shouder x12"

de 3D-modules zijn te downloaden via deze link:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

laten we eens kijken naar het ontwerp van de 3D-modules met deminsion:

Stap 3: Bedrading en aansluiting

Voor de bedrading van de hexapod heb ik het schakelschema op de proteus ontworpen en het circuit op het pvc-matrixbord ontwikkeld zoals op foto's. De aansluiting van de servomotor is gebruikelijk zoals:

servomotor (1-7)

servomotor (2-3)

servomotor(5-6)

servomotor (8-9)

servomotor (11-12)

servomotor (14-15)

servomotor (17-18)

Servomotor (10-16)

Stap 4: Montage en simulatie op de Cad

Laten we nu eens kijken naar de simulatie van de benen van de hexapod hoe het de drie vrijheidsgraden krijgt.

De meest tijdrovende tijd van het project is om de 3D-modules van de verschillende onderdelen te ontwerpen en af te drukken en om de circuits te simuleren.

Het meest voorkomende technische probleem dat zich in eerste instantie voordeed, is energiebeheer en gewichtsbeheer om het stroomtoevoerprobleem op te lossen, de stroomtoevoer naar de servomotor. Ik heb de jumper rechtstreeks van onder de Arduino-poort A / B aangesloten. En ook 5v dc-voeding van het Arduino-bord genomen waardoor de bestoevoer wordt verhoogd door de resterende 5v-voeding waardoor ik de voordelen krijg, zoals mijn hexapod kan worden bediend met elke gewone mobiele oplader, powerbank of USB-poort van de laptop. En om het gewicht en het zwaartepunt gelijkmatig te behouden, zelfs als de poten in de lucht komen, heb ik de hexapod zo geprogrammeerd dat hij de beweging van zes pootinsecten nabootst. Eerst komen drie poten omhoog en bewegen, dan landen ze en daarna blijven er nog drie poten over en bewegen en landen waarbij al het gewicht op het midden van het lichaam komt.

Stap 5: Arduino Code en Mobile Apk

Na het afdrukken van 3D-modules en het verzamelen van alle hardware en het monteren ervan, programmeer ik de Arduino als onze vereisten. Ik heb de hexapod gecodeerd, zoals het de beweging van het insect repliceert terwijl het vooruit, achteruit, opwaarts, neerwaarts en ga zo maar door.

En om het commando te geven en de hexapod te besturen, heb ik de Android-apps ontwikkeld als mijn vereisten en programma (codering) dat ik in Arduino heb. Om mijn hexapod zijn functie van dynamische beweging te laten zien, is hier een foto van mijn apps. Deze apk heeft de knop (drukknop) en biedt de speciale individuele code om de specifieke functie uit te voeren.

Hier de code:

Stap 6: Klaar

Na het monteren van alle hardware en het programmeren van arduino en mobiele apps. eindelijk is deze hexapod klaar voor gebruik.

Ik had deze hexapod geüpgraded van mijn eerste hexapod naar deze zoals weergegeven in de afbeelding, wat ik heb gedaan met behulp van verschillende kennis die ik heb opgedaan tijdens mijn technische cursussen en met behulp van de verschillende berichten met betrekking tot hexapod op deze site instructables.com

Omdat dit project een grote prestatie van mijn studentencarrière is. Ik zal het verder upgraden en andere projecten doen.

dus als iemand een vraag heeft met betrekking tot pod-robot of mijn project "hexapod", vraag het dan gewoon.

Hier is een glimp van mijn hexapod waar mijn neef hexapod bestuurt en plezier heeft.