ROS installeren: 6 stappen

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:14

In deze tutorial leer je hoe je ROS installeert.

Robot Operating System (ROS) is open-source robotica-middleware en je zult het gebruiken om je Arduino te besturen. Als je meer wilt weten, bezoek dan:

Benodigdheden

1. Op Linux gebaseerd besturingssysteem - Ubuntu 16.04 (Xenial) geïnstalleerd als hoofdbesturingssysteem of op VirtualBox
2. VirtualBox (elke versie)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Stap 1: Installeer VirtualBox

1. Ga naar www.virtualbox.org en download de nieuwste versie van VirtualBox voor het besturingssysteem dat je gebruikt

2. Installeer VirtualBox

3. Download Ubuntu 16.04 (Xenial) als ISO-bestand -

Aanbevolen pc-vereiste:

• 2GHz dual-coreprocessor of beter
• 2 GB systeemgeheugen
• 25 GB vrije ruimte op de harde schijf

4. Voer VirtualBox uit en maak een nieuwe VM (virtuele machine)

5. Geef het gastbesturingssysteem een naam - Ubuntu (versie) > klik op Volgende [Afbeelding 1]

6. Wijs RAM toe voor gast-besturingssysteem - bij voorkeur de helft van het RAM-geheugen dat u op uw pc hebt (bijv. voor 16 GB RAM stelt u 8, 192 MB in) > klik op Volgende [Afbeelding 2]

7. Maak een virtuele harde schijf [Afbeelding 3]

8. Selecteer VDI > klik op Volgende [Afbeelding 4]

9. Het type VD (virtuele schijf) configureren > Selecteer een opslag met vaste grootte > klik op Volgende [Afbeelding 5]

10. Zoals gezegd wordt minimaal 25GB vrije ruimte aanbevolen (ik raad ten minste 30GB aan om er zeker van te zijn dat je genoeg ruimte hebt voor alle programma's die je gaat gebruiken) > klik op Volgende [Afbeelding 6]

11. Maak de virtuele machine

Stap 2: De VirtualMachine configureren

1. Ga naar Instellingen [Afbeelding 1]

2. Navigeer naar de Opslagopties aan de linkerkant

3. Selecteer Controller:IDE en voeg de gedownloade Ubuntu-image (ISO) in > klik op OK [Afbeelding 2]

4. Configureer de videoconfiguratie > navigeer naar de optie Weergave aan de linkerkant

5. Zet Videogeheugen in schermtab op maximum > klik op OK [Afbeelding 3]

6. Configureer de systeeminstellingen > navigeer naar de systeemoptie aan de linkerkant

7. Stel Processor(s) op het tabblad Processor in op de helft van de bestaande > klik op OK [Afbeelding 4]

OPTIONEEL: Configureer de gedeelde map > navigeer naar de optie Gedeelde map aan de linkerkant > klik op Map toevoegen aan de rechterkant van het venster > selecteer de map die u wilt gebruiken > klik op OK [Afbeelding 5]

8. U bent nu klaar om uw VirtualMachine te starten!

Stap 3: Ubuntu opstarten en installeren op VirtualBox

1. Wanneer de VirtualMachine opstart, krijgt u een venster waarin u wordt gevraagd om Ubuntu te proberen of Ubuntu te installeren

2. Selecteer Ubuntu installeren

3. Nadat u Ubuntu installeren hebt geselecteerd, krijgt u het volgende venster waarin u wordt gevraagd om updates te downloaden tijdens het installeren van Ubuntu of om software van derden te installeren. Aangezien u VirtualBox gebruikt, kunt u dat negeren of de eerste optie selecteren> klik op Doorgaan

4. Het installatietype selecteren> De eerste optie, Schijf wissen en Ubuntu installeren, is oké omdat je Ubuntu op VirtualBox hebt geïnstalleerd> klik op Doorgaan

5. Stel de tijdzone in

6. Stel de toetsenbordindeling in

7. Stel de inloggegevens in (uw naam, gebruikersnaam, wachtwoord enz.)

8. Ubuntu wordt nu geïnstalleerd

9. Na het opnieuw opstarten ben je klaar om het te gebruiken!

GOED OM TE WETEN: Soms is er een veelvoorkomend probleem met de resolutie van Ubuntu en VirtualBox. Hier is een instructie om dat op te lossen:

Terminal openen > Typ:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Als dat het probleem niet oplost, probeer dan dit:

VirtualBox-tabbalk > Apparaten > CD-afbeelding voor gasttoevoegingen invoegen… [Afbeelding 1]

In het venster met uw virtuele machine kunt u naar een van de menu-opties gaan en selecteren om gasttoevoegingen te installeren. Het zal een cd aankoppelen in de virtuele machine van waaruit u de installatiescripts kunt uitvoeren. Zodra de installatie is voltooid en Ubuntu opnieuw is opgestart, kan Ubuntu de schermresolutie van uw host-besturingssysteem detecteren en automatisch aanpassen.

Stap 4: installeer ROS Kinetic Kame

Zoals besproken, is ROS geen besturingssysteem, maar het heeft een hostbesturingssysteem nodig om te werken. Ubuntu Linux is het meest geprefereerde besturingssysteem voor het installeren van ROS.

1. Ga naar

2. Selecteer de ROS Kinetic Kame

3. Selecteer uw platform (Ubuntu)

4. Je wordt doorgestuurd naar

5. Het enige wat u hoeft te doen is een Terminal openen en de installatiestappen op de site volgen

OF U KUNT DE INSTRUCTIE VAN HIER VOLGEN:

1. Terminal openen

2. Stel uw computer in om software van packages.ros.org te accepteren:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Stel uw sleutels in:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Zorg ervoor dat uw Debian-pakketindex up-to-date is:

sudo apt-get update

5. Desktop-volledige installatie:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Omgeving instellen:

echo "bron /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc bron ~/.bashrc

7. Om tools en andere afhankelijkheden te installeren voor het bouwen van ROS-pakketten, voer je uit:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essentieel

8. Voordat u veel ROS-tools kunt gebruiken, moet u rosdep initialiseren:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep-update

Stap 5: Installeer Arduino IDE

1. Download de nieuwste Arduino-software op uw Ubuntu >

2. Ik raad aan om Linux 32-bits te downloaden, omdat 64-bits soms problemen kan veroorzaken bij het installeren op VirtualBox Ubuntu

3. Het bestand is gecomprimeerd en u moet het uitpakken in een geschikte map, onthoud dat het vanaf daar wordt uitgevoerd. (Bij voorkeur pak het uit in uw Download-map)

4. Open de map arduino-1.x.x die zojuist is gemaakt door het extractieproces en zoek het bestand install.sh > klik er met de rechtermuisknop op en kies Uitvoeren in Terminal in het contextmenu.

5. Het installatieproces wordt snel beëindigd en u zou een nieuw pictogram op uw bureaublad moeten vinden

6. Als u de optie om het script uit te voeren niet vanuit het contextmenu kunt vinden, moet u een Terminal-venster openen en naar de map arduino-1.x.x gaan

ls

cd-downloads

cd arduino-1.x.x // x.x. is jouw versie van Arduino

7. Typ de opdracht

./install.sh

8. Wacht tot het proces is voltooid.

9. U zou een nieuw pictogram op uw bureaublad moeten vinden

Stap 6: Inclusief ROS-bibliotheek

1. U moet eerst een ROS-werkruimtemap maken (normaal gesproken bevindt deze zich in de Ubuntu-thuismap)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Schakel nu over naar de map /src

cd catkin_ws/src

3. Initialiseer een nieuwe ROS-werkruimte

catkin_init_workspace

4. Na het initialiseren van de catkin-werkruimte, kunt u de werkruimte bouwen, overschakelen van de map /src naar de map catkin_ws

~/catkin_ws/src cd..

5. Bouw de ruimte

~/catkin_ws catkin_make

6. Nu kun je een paar mappen zien naast de src-bestanden in je catkin_ws-map (src-map is waar onze pakketten worden bewaard)

7. Schakel in een Terminal naar de thuismap en selecteer.bashrc-bestand

cd ~

gedit.bashrc

8. Voeg de volgende regel toe aan het einde van het.bashrc-bestand (na de laatste regel "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

bron ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. We sourcen dit bestand in Terminal (kopieer dezelfde regel en plak het in een Terminal)

10. Als we nu een terminal gebruiken, hebben we toegang tot het pakket in deze werkruimte

11. Nadat u het uitvoerbare doelbestand lokaal hebt gebouwd, voert u de volgende opdracht uit om het uitvoerbare bestand te installeren:

catkin_make install

12. U kunt rosserial voor Arduino installeren door het volgende uit te voeren:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. In de onderstaande stappen is de map waar de Linux Arduino-omgeving je schetsen opslaat. Meestal is dit een map met de naam schetsboek of Arduino in uw thuismap. bijv. cd ~/Arduino/bibliotheken

cd /bibliotheken

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Nadat je je IDE opnieuw hebt opgestart, zou je ros_lib moeten zien staan onder voorbeelden