RC Simple 3 servo's Hexapod Walker - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:19

Dit project is geïnspireerd door Pololu Simple Hexapod Walker.

www.pololu.com/docs/0J42/1

Bezoek hun website, ze hebben geweldige dingen te koop, als je een passie hebt voor robotica.

In plaats van een robot te maken (met behulp van de Micro Maestro-controller), heb ik de 3 servo's op mijn Arduino Nano aangesloten en nadat ik de 6-kanaals FS-R6B-ontvanger had aangesloten, kon ik de hexapod op afstand bedienen met mijn FlySky FS-T6.

Voor dit instructable heb je nodig:

3x Lange paperclips (totale lengte 16cm)

1x 6-kanaals ontvanger

www.banggood.com/Wholesale-FS-R6B-FlySky-2…

4x servo (1 reserve voor het geval er iets misgaat)

www.banggood.com/4-X-TowerPro-SG90-Mini-Ge…

1x Arduino Nano

www.banggood.com/ATmega328P-Arduino-Compat…

2x 7,4V Lipo-batterijen*

*(Neem alle voorzorgsmaatregelen in acht wanneer u met deze batterij omgaat, vooral wanneer u deze oplaadt.)

www.banggood.com/Giant-Power-7_4V-300mAh-3…

2x Spanningsregelaar (7,4V tot 5V) + 2 koellichamen

uk.rs-online.com/web/p/products/2988508/?g…

1x zender (ik heb voor al mijn projecten mijn super vertrouwde Flysky FS-T6) gebruikt

www.banggood.com/Flysky-FS-T6-V2-2_4GHz-6C…

1x Mini Breadboard

www.banggood.com/Mini-Solderless-Prototype…

2x 3 mm LED's

een kleine tang

UHU Por (fantastisch voor bijna elk project)

dikke dubbelzijdige plakband

6x 1,5 mm rubberen propadapter

www.micronradiocontrol.co.uk/prop_adapter.h…

Stap 1: Buig de paperclips oftewel het maken van de poten van de hexapod

Buig met een kleine tang de paperclips zoals op de foto's.

Je hebt in principe 2 benen met een omgekeerde V-vorm en één met een M-vorm.

De 2 paperclips met de V-vorm worden om de 4 cm gebogen.

De paperclip met de M-vorm wordt 3 cm vanaf de randen gebogen en in het midden onder een hoek van 45 graden.

Stap 2: Sluit de servo's aan en test of alles werkt

Ik heb 4 kanalen van mijn ontvanger aangesloten op de Arduino (ik gebruik altijd de grotere Uno voor mijn tests), en de 3 signalen (oranje/geel/witte kabel) van de servo's.

Daarna heb ik Vcc en Ground van de ontvanger aangesloten op 5V en GND van de Arduino.

Het is beter om de servo's van stroom te voorzien met een externe batterij, daarom heb ik alle Vcc en Ground van de servo's zelf op het mini-breadboard aangesloten.

Houd er rekening mee dat ik tijdens de test de 5V-spanningsregelaar niet heb gebruikt / aangesloten.

Stap 3: Migratie naar Arduino Nano… en verdere tests

De vorige stap was ok, daarom heb ik alles gemigreerd naar een Arduino Nano.

Na deze operatie. Ik heb nog een paar testen gedaan.

Stap 4: De servo's bevestigen

In principe moet je de 3 servo's bevestigen, zoals ik deed op de foto's.

Je kunt ze aan elkaar lijmen, met de servo in het midden geplaatst terwijl zijn hoorns naar voren wijzen en de 2 andere opzij, met de hoorns naar boven gericht.

Stap 5: Bevestig de poten/paperclips aan de servohoorns

U kunt de servohoorns in de vorm van een kruis gebruiken voor de 2 servo's die opzij zijn geplaatst en de rechte voor de centrale servo.

Je moet de poten/paperclips met de V-vorm aan de servo's opzij bevestigen en de poot met de vorm van een M aan de centrale.

Ik heb alle paperclips gelijmd, maar om de verbinding minder wiebelig te maken (deze hexapod is een beetje zwaar) heb ik 2 stukken zwarte krimpkous toegevoegd, aan beide zijden van de servohoorns.

Stap 6: Alles samenbrengen

Het breadboard met de Arduino Nano bevestigd, wordt achter de servo's geplaatst.

Daarbovenop heb ik met wat dubbelzijdig plakband de 6-kanaals ontvanger gezet.

Alle kabels zijn verborgen onder het lichaam van de hexapod.

Zoals ik aan het begin van dit project heb vermeld, heb ik 2 spanningsregelaars toegevoegd om de Arduino en de servo's van 5 volt te voorzien. Ik heb ook 2 heatsinks toegevoegd omdat de Mosfets een beetje heet worden.

Raak de spanningsregelaar/koellichamen niet aan wanneer u de hexapod gebruikt

Het is mogelijk om de Arduino Nano rechtstreeks op de Vin aan te sluiten (tot 12V volgens het gegevensblad), maar die pin is verbonden met een spanningsregelaar op het Arduino-bord. Als je tijdens de tests de Arduino Nano een paar keer aansluit/ontkoppelt, kun je hem branden … zoals mij is overkomen.:-(Last but not least worden de batterijen op elkaar geplaatst en bevestigd aan de 6-kanaals ontvanger.

Stap 7: Maak het lichaam van de hexapod met de LED's

Ik heb in principe dezelfde techniek gebruikt als een van mijn andere Instructables (25, tot nu toe).

Bekijk het alsjeblieft.

www.instructables.com/id/Cool-Canopy-With-…

Wanneer je dit proces hebt gedaan, kun je de 2 draden aansluiten op de 3.3V van je Arduino Nano.

Op deze manier wordt uw hexapod "levend".

Stap 8: Klaar

Gefeliciteerd!

Nu kunt u uw hexapod bedienen met uw zender.

Het kan vooruit, achteruit, links en rechts gaan.

Als finishing touch kun je wat zwarte (of bruine) krimpkousen gebruiken om de metalen paperclips te bedekken.

Op deze manier zullen de poten van de hexapod er veel beter uitzien.