Autonome tank met GPS - Ajarnpa

2025 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2025-01-13 06:57

DFRobot stuurde me onlangs hun Devastator Tank Platform-kit om uit te proberen. Dus besloot ik natuurlijk om het autonoom te maken en ook GPS-mogelijkheden te hebben. Deze robot zou een ultrasone sensor gebruiken om te navigeren, waar hij naar voren beweegt terwijl hij zijn speling controleert. Als het te dicht bij een object of een andere barrière komt, controleert het elke richting en beweegt het dienovereenkomstig.

BoM:

• DFRobot Devastator Tank Robot Platform: Link
• DFRobot GPS-module met behuizing: Link
• Tiener 3.5
• Ultrasone sensor - HC-SR04 (algemeen)
• Micro Servo 9g

Stap 1: Het chassis monteren

De kit wordt geleverd met uiterst eenvoudig te volgen instructies om hem in elkaar te zetten. Naast 4 eenvoudige structurele stukken, beschikt het over veel verschillende montagegaten die boards zoals de Raspberry Pi en Arduino Uno kunnen ondersteunen. Ik begon met het bevestigen van de ophanging aan elke kant van het chassis en plaatste vervolgens de wielen. Daarna heb ik gewoon elk stuk aan elkaar geschroefd en de tracks toegevoegd.

Stap 2: De elektronica maken

Ik besloot een Teensy 3.5 voor de hersenen op mijn robot te gebruiken, omdat deze meerdere seriële verbindingen kon ondersteunen en op 120 MHz liep (vergeleken met 16 voor een Arduino Uno). Vervolgens heb ik de GPS-module op de Serial1-pinnen aangesloten, samen met een Bluetooth-module op Serial3. De L293D was de beste keuze voor een motordriver, omdat deze 3.3v in en 2 motoren ondersteunt. Laatste was de servo en ultrasone afstandssensor. Het chassis ondersteunt één microservo aan de bovenkant en daarnaast heb ik een HC-SR04 gelijmd vanwege het lage stroomverbruik en het gebruiksgemak.

Stap 3: De app maken

Ik wilde dat deze robot zowel handmatige als autonome mogelijkheden zou hebben, dus de app biedt beide. Ik begon met het maken van vier knoppen die elke richting bestuurden: vooruit, achteruit, links en rechts, en ook twee knoppen om te schakelen tussen de handmatige en autonome modus. Vervolgens heb ik een lijstkiezer toegevoegd waarmee gebruikers verbinding kunnen maken met de HC-05 Bluetooth-module op de robot. Ten slotte heb ik ook een kaart met 2 markeringen toegevoegd die de locatie van zowel de telefoon van de gebruiker als de robot weergeeft. Elke 2 seconden stuurt de robot zijn locatiegegevens via Bluetooth naar de telefoon waar het vervolgens wordt geparseerd. Je kunt het hier vinden

Stap 4: Montage

Alles in elkaar zetten is vrij eenvoudig. Soldeer gewoon draden van elke motor in de juiste pinnen op de motordriver. Gebruik vervolgens enkele afstandhouders en schroeven om het bord op de robot te monteren. Zorg ervoor dat de GPS-module zich buiten de tank bevindt, zodat het signaal niet wordt geblokkeerd door het metalen frame. Sluit ten slotte de servo en HC-SR04 aan op hun respectievelijke locaties.

Stap 5: Het gebruiken

Sluit nu gewoon de stroom aan op de motoren en de Teensy. Maak via de app verbinding met de HC-05 en maak plezier!