Autonome en op afstand bestuurbare robot: 11 stappen

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:18

Deze robotconstructie is bedoeld om relatief goedkoop en snel te zijn. Dit heb je nodig om aan de slag te gaan:Hardware

• 1 Raspberry Pi
• 1 dubbele H-brug motordriver
• 1 buck-omzetter
• 2 3V-6V DC-motoren
• HC-SR04 ultrasone sensor

Ander

• Een doos om als chassis te fungeren

  Mijn doos is 7,5 "x 4" x 2"

• Een heet lijmpistool
• Een mes of schaar
• Een soldeerbout

Stap 1: Verkrijg een doos

Probeer een doos te vinden die in al uw hardware past zonder al te veel ruimte over te laten. Een doos van 7,5 "x 4" x 2 "paste perfect op al mijn componenten.

Stap 2: Snijd gaten voor motoren

Maak aan beide zijden van de carrosserie gaten zodat er een verbinding kan worden gemaakt tussen de wielen en de motoren.

Stap 3: Soldeerleidingen op motoraansluitingen

De meeste DC-motoren worden geleverd met kleine lussen waarop u een verbinding moet maken. Het solderen van de draden op de lussen is de beste manier om een sterke verbinding te garanderen.

De kabels worden aangesloten op de uitgangen van de H-Bridge-driver.

Stap 4: Lijm motoren in de doos

Gebruik hete lijm om uw motoren in de doos te plaatsen zodat ze tegen de hoeken vastzitten. Breng een ruime hoeveelheid lijm aan en zorg ervoor dat deze op zijn plaats blijft totdat de lijm is verstijfd.

Stap 5: sluit de H-brug aan op motoren

Sluit de kabels die van de motoren komen aan op de uitgangen op de H-Bridge. Zie (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver) voor meer informatie over de L298N H-Bridge.

Stap 6: Soldeerleidingen op Buck Converter

Om de H-Bridge van stroom te voorzien, zal ik 2 1s lipo-batterijen gebruiken. Bij volledige lading leveren deze batterijen meer dan 8V wanneer ze in serie zijn geschakeld. Ik heb mijn motoren niet zo snel nodig, dus ik gebruik de buck-converter om de spanning terug te brengen naar 5V. Wat je ook gebruikt om de H-Bridge van stroom te voorzien, je zult een gemeenschappelijke basis van de H-Bridge naar je Raspberry Pi nodig hebben.

Als u een stroombron gebruikt die in het bereik van 4V - 7V ligt, hoeft u mogelijk geen buck-converter te gebruiken. In dit geval kunnen de kabels die van de stroombron komen rechtstreeks op de H-Bridge worden aangesloten. U moet echter nog steeds een extra draad van de grond op de H-Bridge naar een aardingspin op de Raspberry Pi leggen.

Stap 7: Installeer Buck Converter

Zoek een plek om je buck-converter in te lijmen. Zorg ervoor dat u toegang hebt tot de kleine schroef aan de bovenkant van het bord. We zullen deze schroef gebruiken om de uitgangsspanning aan te passen.

Stap 8: LIPO-batterijen installeren

WAARSCHUWING! Onjuist gebruik van lipo-batterijen kan leiden tot lichamelijk letsel of vernietiging van eigendommen. Zorg ervoor dat u de ins en outs van lipo-batterijen volledig begrijpt voordat u ze in een project implementeert. Om mijn lipo-batterijen op hun plaats te houden, heb ik een velcro-achtig materiaal aan de binnenkant van het deksel gebruikt. Dit zorgt ervoor dat ze niet gemakkelijk door een speld kunnen worden gepord of doorboord.

Stap 9: HC-SR04 ultrasone sensor installeren

Zoek een plek om gaten voor de ultrasone sensor uit te snijden. Als alternatief kan de sensor bovenop de doos worden gemonteerd. Als het bouwen van een autonome robot niet je doel is, kun je de ultrasone sensor weglaten, omdat het niet nodig is om de robot op afstand te besturen.

Stap 10: Bedrading

Als je de code van github wilt kunnen kopiëren en zonder problemen wilt gebruiken, moet je je robot precies aansluiten zoals ik ga beschrijven.

Dubbele H-brug

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Ultrasoon sensor

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

De echo-pin levert 5 volt, de GPIO-pinnen op de pi zijn alleen geschikt voor 3,3 volt. Een GPIO 5 volt geven kan schade aan de pi veroorzaken. Om dit te voorkomen zullen we een spanningsdeler tussen ECHO en GPIO 22 plaatsen. Raadpleeg hier om te leren hoe u een spanningsdeler kunt maken.

Stap 11: Software

Allereerst moet je raspbian op je Raspberry Pi hebben geïnstalleerd. Raadpleeg deze installatiehandleiding voor meer informatie over het installeren van raspbian op uw Pi.

Zodra raspbian is opgestart, wil je ssh naar de raspberry pi. Hier is een goede handleiding om dit veilig te doen.

Als je eenmaal in de pi hebt gessh'd, installeer je git en 'kloon' de bestanden via deze link:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Dit kan via:

git clone

Om het programma ten slotte uit te voeren, gaat u naar de ARCRobot-1-directory en voert u python3 go_auto.py uit.