Hoekmeter: 3 stappen

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:18

In deze instructable ga ik met jullie een manier delen om een hoek van MPU6050 op te halen met Raspberry Pi met behulp van python. Ik schrijf dit artikel omdat ik er geen op internet kon vinden die ons helpt om MPU6050 te gebruiken om een hoek te vinden met Raspberry Pi met behulp van python. We gebruiken kalman-filter een fusie-algoritme dat werd gebruikt in Apollo-missies (geen grapje). Dank aan TJK voor het uitleggen van zo'n complex algoritme, zodat dummies met weinig en behoorlijke kennis van wiskunde (zoals ik) de werking van het Kalman-filter kunnen begrijpen. Als je geïnteresseerd bent, ga dan door zijn blog TJK's blog met uitleg over kalman-filter

Hij heeft zijn algoritme geïmplementeerd in C++. Ik kan de python-implementatie van dit algoritme nergens op internet vinden. Dus ik dacht dat ik een python-implementatie van zijn algoritme zou maken, zodat python-gebruikers het kunnen gebruiken om een hoek te vinden met raspberry pi.

Koel. Laten we beginnen.

Stap 1: Vereist apparaat:)

1. Raspberry pi en zijn afhankelijkheden (middelen om weer te geven, stroombron en je weet wat er nog meer nodig is)
2. MPU6050 (uiteraard)
3. Jumpers - (vrouw naar vrouw - hangt af van uw MPU6050-module)

Stap 2: Let's Get Em' Connected

Protocol:

Voor het geval u het niet weet, gebruikt de MPU6050 een communicatieprotocol genaamd I2C (uitgesproken als I kwadraat C). Het is een zeer krachtige - het enige dat nodig is, zijn twee draden voor SDA en SCL en het maximale aantal apparaten dat in hetzelfde kan worden gebruikt, wordt beperkt door de hardwarebeperkingen (u moet ten minste 128 apparaten kunnen aansluiten). In ons geval fungeert raspberry pi als master en de MPU6050 als slave.

Als je geïnteresseerd bent in het leren van de werking van I2C, hier is het.

Akkoord. Laten we aan de slag gaan.

Laten we ze met elkaar verbinden:

Verbindingen zijn vrij eenvoudig.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (pinnen 2 of 4)

GND ----------- GND (pin 6)

SDA ----------- SDA (pin 5)

SCL ----------- SCL (pin 3)

Als je de pinconfiguratie van de raspberry pi niet kent, kun je deze googlen. Je kunt de pinconfiguratie van raspberry pi 3 hier vinden.

Je kunt ook het aansluitschema bekijken en jezelf helpen. (In het diagram is de GND van de MPU6050 verbonden met de 34e pin van de Raspberry Pi. Dat is ook de aardingspin. Raak dus niet in de war. Je kunt hem op beide manieren aansluiten.)

Stap 3: Laten we ze aan het werk krijgen

Download de code:

Je kunt de code downloaden of kopiëren via deze git-hub-link. Ik zou liever downloaden dan kopiëren omdat python soms "inconsistent gebruik van tabs en spaties in inspringing" gooit als je de code kopieert en plakt. Ontdek hier waarom.

Voer het programma uit:

Nadat u de code hebt gekopieerd, opent u AngleOMeter.py en voert u deze uit. Zorg ervoor dat u zowel de bestanden AngleOMeter.py als Kalman.py kopieert en dat ze in dezelfde map (directory) staan. Je bent helemaal klaar om te gaan. Kantel de MPU6050-module en de hoek in het scherm zou moeten veranderen.

Veel plezier met maken!