CanSat - Handleiding voor beginners: 6 stappen

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:18

Het belangrijkste doel van deze instructables is het stap voor stap delen van het ontwikkelingsproces van een CanSat. Maar laten we, voordat we beginnen, heel duidelijk maken wat een CanSat is, en wat de belangrijkste functies zijn, en ook van de gelegenheid gebruik maken, gaan we ons team voorstellen. Dit project begon als een uitbreidingsproject in onze universiteit, Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR), campus Cornélio Procópio. Onder begeleiding van onze adviseur hebben we een actieplan ontwikkeld met de bedoeling om in CanSats te komen, wat inhield dat we alle aspecten en kenmerken ervan moesten bestuderen, om te kunnen begrijpen hoe het werkt, wat uiteindelijk zou resulteren in de constructie van een CanSat, en de ontwikkeling van deze gids. Een CanSat is geclassificeerd als een picosatelliet, wat betekent dat het gewicht beperkt is tot 1 kg, maar normaal gesproken wegen de CanSats ongeveer 350 g, en de structuur is gebaseerd op een blikje frisdrank, een cilinder met een diameter van 6, 1 cm en een hoogte van 11, 65 cm. Dit model werd gepresenteerd met de bedoeling om het ontwikkelingsproces van een satelliet te vereenvoudigen, om de toegang van universiteiten tot deze technologieën mogelijk te maken en populariteit te verwerven dankzij de competities die dit patroon hebben overgenomen. Over het algemeen zijn CanSats gebaseerd op 4 structuren, namelijk het voedingssysteem, het sensorsysteem, het telemetriesysteem en het hoofdsysteem. Laten we dus elk systeem eens nader bekijken: - Stroomsysteem: dit systeem is verantwoordelijk voor het leveren van elektrische energie aan de andere, afhankelijk van zijn behoeften. Met andere woorden, het moet de systemen de nodige spanning en stroom leveren, met inachtneming van de limieten. Het kan ook voorzien zijn van beveiligingscomponenten om de veiligheid en het goede gedrag van de andere systemen te garanderen. Gewoonlijk is het gebaseerd op een batterij en een spanningsregelaarcircuit, maar er kunnen veel andere functies worden toegevoegd, zoals energiebeheertechnieken en verschillende soorten beveiligingen. - Detectiesysteem: dit systeem is samengesteld uit alle sensoren en apparaten die verantwoordelijk zijn voor het verzamelen van de vereiste gegevens. het kan op verschillende manieren op het hoofdsysteem worden aangesloten, onder andere seriële protocollen, parallelle protocollen, daarom is het erg belangrijk om al deze technieken onder de knie te krijgen, om de meest geschikte te kunnen bepalen. Over het algemeen zijn de seriële protocollen die vaak worden gekozen, vanwege hun kleinere aantal verbindingen en veelzijdigheid, veruit de meest populaire zijn de SPI-, I2C- en UART-protocollen. - Telemetriesysteem: dit systeem is verantwoordelijk voor het tot stand brengen van de draadloze communicatie tussen de CanSat en het grondbedieningsstation, inclusief het draadloze communicatieprotocol en de hardware. - Hoofdsysteem: dit systeem is verantwoordelijk voor het onderling verbinden van alle andere systemen, op een manier dat het ook hun volgorde van werking als organisme controleert en synchroniseert.

Stap 1: Het hoofdsysteem

Om vele redenen hebben we gekozen voor een op ARM® Cortex®-M4F gebaseerde microcontroller, het is een MCU met laag vermogen, die een veel hogere verwerkingskracht biedt, plus verschillende functies die niet vaak worden gezien in RISK-microcontrollers, zoals DSP-functies. Deze kenmerken zijn interessant omdat ze de complexiteit van de functies van de CanSat-toepassingen mogelijk maken, zonder dat de microcontroller hoeft te worden gewijzigd (natuurlijk ook met inachtneming van de limieten).

Zolang het project verschillende financiële beperkingen had, moest de gekozen microcontroller ook betaalbaar zijn, dus volgens de specificaties kozen we uiteindelijk voor de op ARM® Cortex®-M4F gebaseerde MCU TM4C123G LaunchPad, het is een lanceerplatform dat precies bij ons project paste. Ook de documentatie (datasheets en kenmerkendocumentatie geleverd door de fabrikant) en de IDE van de MCU waren pluspunten die echt overwogen moesten worden, zolang ze maar veel hielpen bij het ontwikkelingsproces.

In deze Cansat hebben we besloten om het simpel te houden en het gewoon te ontwikkelen door het launchpad te gebruiken, maar in toekomstige projecten zal dit natuurlijk geen optie zijn, aangezien verschillende functies in het launchpad niet echt nodig zijn voor ons project, plus zijn formaat beperkte veel het project van de structuur van onze CanSat, zolang de afmetingen van een CanSat minimaal zijn.

Dus, na het kiezen van het juiste 'brein' voor dit systeem, was de volgende stap de ontwikkeling van de software, ook om het simpel te houden hebben we besloten om gewoon een sequentieel programma te gebruiken, dat de volgende volgorde doet met een frequentie van 1 Hz:

Sensormetingen > gegevensopslag > gegevensoverdracht

Het sensorgedeelte zal later in het sensorsysteem worden uitgelegd, evenals de gegevensoverdracht in het telemetriesysteem. Ten slotte was het om te leren hoe de microcontroller te programmeren, in ons geval moesten we de volgende functies van de MCU, de GPIO's, de I2C-module, de UART-module en de SPI-module leren.

De GPIO's, of gewoon algemene invoer en uitvoer, zijn poorten die kunnen worden gebruikt om verschillende functies uit te voeren, zolang ze maar goed zijn ingesteld. Aangezien we geen C-bibliotheken gebruiken voor de GPIO's, zelfs niet voor de andere modules, moesten we alle benodigde registers configureren. Om deze redenen hebben we een basisgids geschreven met voorbeelden en beschrijvingen met betrekking tot de registers van de modules die we gebruiken, die hieronder beschikbaar zijn.

Om de code te vereenvoudigen en te organiseren, zijn er ook verschillende bibliotheken gemaakt. Er zijn dus bibliotheken gemaakt voor de volgende doeleinden:

- SPI-protocol

- I2C-protocol

- UART-protocol

- NRF24L01+ - transceptor

Deze bibliotheken zijn ook hieronder beschikbaar, maar onthoud dat we de Keil uvision 5 IDE hebben gebruikt, dus deze bibliotheken zullen niet werken voor codesamensteller. Eindelijk, na het maken van alle bibliotheken en het leren van alle benodigde dingen, werd de definitieve code samengesteld, en zoals je je misschien kunt voorstellen is deze ook hieronder beschikbaar.

Stap 2: Het detectiesysteem

Dit systeem is samengesteld uit alle sensoren en apparaten die verantwoordelijk zijn voor het verzamelen van informatie over de bedrijfsomstandigheden van de CanSat. In ons geval hebben we gekozen voor de volgende sensoren:

- een 3-assige digitale versnellingsmeter - MPU6050

- een digitale gyroscoop met 3 assen - MPU6050

- een 3-assige digitale magnetometer - HMC5883L

- een digitale barometer - BMP280

- en een GPS - Tyco A1035D

De keuzes waren voornamelijk gebaseerd op de toegankelijkheid, wat betekende dat zolang de mechanische en elektrische (communicatieprotocol, voeding enz.) kenmerken compatibel waren met ons project, er geen verdere parameters aan de keuzes werden opgelegd, ook omdat voor sommige sensoren de beschikbaarheid opties was beperkt. Na aanschaf van de sensoren was het tijd om ze aan het werk te zetten.

Dus de eerste die werd onderzocht, was de 3-assige digitale versnellingsmeter en gyroscoop, genaamd MPU6050 (deze kan overal gemakkelijk worden gevonden, zolang deze op grote schaal wordt gebruikt in ARDUINO-projecten), de communicatie is gebaseerd op het I2C-protocol, een protocol waarin elke slave heeft een adres, waardoor meerdere apparaten parallel kunnen worden aangesloten, aangezien het adres 7 bits lang is, kunnen ongeveer 127 apparaten op dezelfde seriële bus worden aangesloten. Dit communicatieprotocol werkt op twee bussen, een databus en een klokbus, dus om de informatie uit te wisselen, moet de master 8 klokcycli verzenden (de informatie moet trouwens op een byte passen, zolang deze communicatie gebaseerd is op de bytegrootte) hetzij in een ontvangst- of in een verzendbewerking. Het adres van de MPU6050 is 0b110100X, en de X wordt gebruikt om een lees- of schrijfbewerking aan te roepen (geeft aan) (0 geeft een schrijfbewerking aan en 1 geeft een leesbewerking aan), dus wanneer u de sensor wilt lezen, gebruikt u gewoon het adres als 0xD1 en wanneer u wilt schrijven, gebruikt u gewoon het adres als 0xD0.

Na het verkennen van het I2C-protocol, werd de MPU6050 in feite bestudeerd, met andere woorden, de datasheet werd gelezen, om de nodige informatie te krijgen om het aan het werk te krijgen, voor deze sensor hoefden slechts drie registers te worden geconfigureerd, het energiebeheer 1 register - adres 0x6B (om te garanderen dat de sensor niet in de slaapstand staat), het configuratieregister van de gyroscoop - adres 0x1B (om het volledige schaalbereik voor de gyroscoop te configureren) en tenslotte het configuratieregister van de accelerometer - adres 0x1C (in om het volledige schaalbereik voor de versnellingsmeter te configureren). Er zijn verschillende andere registers die kunnen worden geconfigureerd, waardoor de sensorprestaties kunnen worden geoptimaliseerd, maar voor dit project zijn deze configuraties voldoende.

Dus na het correct configureren van de sensor, kunt u deze nu lezen. De gewenste informatie vindt plaats tussen het register 0x3B en het register 0x48, elke aswaarde is samengesteld uit twee bytes die zijn gecodificeerd in de 2-complement manier, wat betekent dat de gelezen gegevens moeten worden geconverteerd om zinvol te zijn (deze dingen zullen later besproken).

Nadat we klaar waren met de MPU6050, was het tijd om de 3-assige digitale magnetometer te bestuderen, genaamd HMC5883L (deze kan ook gemakkelijk overal worden gevonden, zolang deze op grote schaal wordt gebruikt in ARDUINO-projecten), en opnieuw is het communicatieprotocol het seriële protocol I2C. Het adres is 0b0011110X en de X wordt gebruikt om een lees- of schrijfbewerking aan te roepen (geeft aan) (0 geeft een schrijfbewerking aan en 1 geeft een leesbewerking aan), dus wanneer u de sensor wilt lezen, gebruikt u gewoon het adres als 0x3D en wanneer u wilt schrijven, gebruik gewoon het adres als 0x3C.

In dit geval moesten drie registers worden geconfigureerd om de HMC5883L te initialiseren, het configuratieregister A - adres 0x00 (om de gegevensuitvoersnelheid en de meetmodus te configureren), het configuratieregister B - adres 0x01 (om de versterking van de sensor te configureren) en last but not least het modusregister - adres 0x02 (om de bedrijfsmodus van het apparaat te configureren).

Dus, na het correct configureren van de HMC5883L, is het nu mogelijk om het te lezen. De gewenste informatie vindt plaats tussen het register 0x03 en het register 0x08, elke aswaarde is samengesteld uit twee bytes die zijn gecodificeerd in de 2-complement manier, wat betekent dat de gelezen gegevens moeten worden geconverteerd om zinvol te zijn (deze dingen zullen later besproken). Vooral voor deze sensor moet je alle informatie in één keer lezen, anders werkt het misschien niet zoals voorgesteld, zolang de uitvoergegevens alleen naar deze registers worden geschreven als alle registers zijn geschreven. dus zorg ervoor dat je ze allemaal leest.

Ten slotte werd de digitale barometer bestudeerd, een andere I2C-protocolsensor, ook wel BMP280 genoemd (deze is ook gemakkelijk overal te vinden, zolang deze maar veel wordt gebruikt in ARDUINO-projecten). Het adres is b01110110X, ook wordt de X gebruikt om een lees- of schrijfbewerking aan te roepen (geeft aan) (0 geeft een schrijfbewerking aan en 1 geeft een leesbewerking aan), dus wanneer u de sensor wilt lezen, gebruikt u gewoon het adres als 0XEA en wanneer u wilt schrijven, gebruik gewoon het adres als 0XEB. Maar in het geval van deze sensor kan het I2C-adres worden gewijzigd door het spanningsniveau op de SDO-pin te wijzigen, dus als je GND op deze pin toepast, wordt het adres b01110110X en als je VCC op deze pin toepast, gaat het adres om b01110111X te zijn, ook om de I2C-module in deze sensor in te schakelen, moet u een VCC-niveau toepassen op de CSB-pin van de sensor, anders werkt het niet goed.

Voor de BMP280 zouden slechts twee registers geconfigureerd moeten worden om het te laten werken, het ctrl_meas register - adres 0XF4 (om de data-acquisitie opties in te stellen) en het config register - adres 0XF5 (om de snelheid in te stellen, het filter en de interface-opties voor de sensor).

Nadat je klaar bent met de configuratie dingen, is het tijd voor wat er echt toe doet, de data zelf, in dit geval de gewenste informatie vindt plaats tussen de registers 0XF7 en 0XFC. Zowel de temperatuur als de drukwaarde zijn samengesteld uit drie bytes die zijn gecodificeerd in de 2's complement manier, wat betekent dat de gelezen data geconverteerd moeten worden om betekenis te hebben (deze dingen zullen later worden besproken). Ook voor deze sensor, om een hogere precisie te krijgen, zijn er verschillende correctiecoëfficiënten die kunnen worden gebruikt tijdens het converteren van de gegevens, ze bevinden zich tussen de registers 0X88 en 0XA1, ja er zijn 26 bytes aan correctiecoëfficiënten, dus als precisie is niet zo belangrijk, vergeet ze maar, anders kan het niet.

En last but not least de GPS - Tyco A1035D, deze vertrouwt op het UART seriële protocol, specifiek met een snelheid van 4800 kbps, geen pariteitsbits, 8 databits en 1 stopbit. De UART, of Universal Asynchronous Receiver/Transmitter, is een serieel protocol waarbij de synchronisatie van de informatie via software wordt gedaan, daarom is het een asynchroon protocol, ook vanwege deze eigenschap, de snelheid waarmee de informatie wordt verzonden en ontvangen is veel kleiner. Specifiek voor dit protocol moeten de pakketten beginnen met een startbit, maar de stopbit is optioneel en de grootte van de pakketten is 8 bits lang.

In het geval van de GPS - Tyco A1035D waren twee configuraties vereist, namelijk de setDGPSport (opdracht 102) en de Query/RateControl (opdracht 103). Al deze informatie, plus meer opties zijn beschikbaar in de NMEA-referentiehandleiding, het protocol gebruikt in de meeste GPS-modules. Het commando 102 wordt gebruikt om de baudrate, het aantal databits en het al dan niet bestaan van pariteitsbits en stopbits in te stellen. De opdracht 103 wordt gebruikt om de uitvoer van standaard NMEA-berichten GGA, GLL, GSA, GSV, RMC en VTG te regelen, ze worden beschreven met details in de referentiehandleiding, maar in ons geval was de gekozen GGA de GGA die staat voor Global Positioneringssysteem Vaste gegevens.

Zodra de GPS - TycoA1035D correct is geconfigureerd, is het nu alleen nog nodig om de seriële poort te lezen en de ontvangen string te filteren volgens de gekozen parameters, om de verwerking van de informatie mogelijk te maken.

Nadat we alle benodigde informatie over alle sensoren hadden geleerd, kostte het alleen wat extra moeite om alles in hetzelfde programma samen te voegen, ook met behulp van de seriële communicatiebibliotheken.

Stap 3: Het telemetriesysteem

Dit systeem is verantwoordelijk voor het tot stand brengen van de communicatie tussen de grondbediening en de CanSat, naast de projectparameters was het ook op een aantal meer manieren beperkt, zolang de RF-transmissie alleen is toegestaan in sommige frequentiebanden, die niet bezet zijn vanwege andere RF-diensten, zoals mobiele diensten. Deze beperkingen zijn verschillend en kunnen van land tot land verschillen, dus het is belangrijk om altijd de toegestane frequentiebanden voor algemeen gebruik te controleren.

Er zijn veel opties van radio's op de markt beschikbaar tegen betaalbare prijzen, al deze systemen bieden verschillende manieren van modulatie op verschillende frequenties, voor dit systeem bestond onze keuze uit een 2,4 GHz RF-transceiver, de NRF24L01+, vanwege het feit dat deze al had een goed ingeburgerd communicatieprotocol, zolang verificatiesystemen zoals automatische bevestiging en automatische hertransmissiesystemen. Bovendien zou de transmissiesnelheid snelheden tot 2 Mbps kunnen bereiken bij een redelijk stroomverbruik.

Dus laten we, voordat we aan deze transceiver werken, wat meer te weten komen over de NRF24L01+. Zoals eerder vermeld, is het een 2,4 GHz-gebaseerde radio, die kan worden geconfigureerd als ontvanger of zender. Om de communicatie tot stand te brengen heeft elke zendontvanger een adres, dat door de gebruiker kan worden geconfigureerd, het adres kan 24 tot 40 bits lang zijn, afhankelijk van uw behoeften. De gegevenstransacties kunnen op een enkele of op een continue manier plaatsvinden, de gegevensgrootte is beperkt tot 1 byte en elke transactie kan al dan niet een bevestigingsvoorwaarde genereren volgens de configuraties van de zendontvanger.

Andere verschillende configuraties zijn ook mogelijk, zoals de versterking naar de uitvoer van het RF-signaal, het al dan niet bestaan van een automatische hertransmissieroutine (als dat het geval is, kan de vertraging, het aantal proeven en andere kenmerken worden gekozen) en verschillende andere functies die niet per se nuttig zijn voor dit project, maar ze zijn hoe dan ook beschikbaar in de datasheet van de component, voor het geval u er interesse in hebt.

De NRF24L01+ 'spreekt' de SPI-taal als het gaat om seriële communicatie, dus wanneer je deze transceiver wilt lezen of schrijven, ga je gang en gebruik het SPI-protocol ervoor. De SPI is een serieel protocol zoals eerder vermeld, waarbij de selectie van de slaves gebeurt via een CHIPSELECT (CS) pin, die samen met de full duplex (zowel de master als de slave kunnen parallel zenden en ontvangen) karakteristiek van dit protocol maakt veel hogere snelheden van gegevenstransacties mogelijk.

De datasheet van de NRF24L01+ biedt een reeks commando's om dit onderdeel te lezen of te schrijven, er zijn verschillende commando's om toegang te krijgen tot de interne registers, de RX en TX payload en andere bewerkingen, dus afhankelijk van de gewenste bewerking kan er een specifiek commando nodig zijn om voer het uit. Daarom zou het interessant zijn om de datasheet te bekijken, waarin een lijst staat met alle mogelijke acties via de transceiver (we gaan ze hier niet opsommen, want dat is niet het belangrijkste punt van deze instructables).

Naast de transceiver is een ander belangrijk onderdeel van dit systeem het protocol waarmee alle gewenste gegevens worden verzonden en ontvangen. dat is waar het protocol voor werkt, het stelt het systeem in staat om op een georganiseerde manier alle ontvangen en verzonden gegevens te identificeren.

Om de zaken eenvoudig te houden, bestond het gebruikte protocol (voor de zender) uit een header bestaande uit 3 bytes gevolgd door de sensorgegevens, zolang alle sensorgegevens uit twee bytes bestonden, kreeg elke sensorgegevens een identificatienummer dat begon van 0x01 en volgende in een toenemende volgorde, dus elke twee bytes is er een identificatiebyte, op deze manier kon de kopvolgorde niet toevallig worden herhaald volgens de metingen van de sensor. De ontvanger was uiteindelijk net zo eenvoudig als de zender, het protocol hoefde alleen maar de header te herkennen die door de zender werd verzonden en nadat het alleen de ontvangen bytes had opgeslagen, besloten we om een vector te gebruiken om ze op te slaan.

Dus na het verkrijgen van alle benodigde kennis over de transceiver en het bepalen van het communicatieprotocol, is het tijd om alles in hetzelfde stuk code samen te voegen en eindelijk de CanSat-firmware af te werken.

Stap 4: Het voedingssysteem

Dit systeem wordt verantwoordelijk gehouden voor het leveren van de energie aan de andere systemen die ze nodig hebben om goed te werken, in dit geval hebben we ervoor gekozen om gewoon een batterij en een spanningsregelaar te gebruiken. Dus voor de grootte van de batterij werden enkele bedrijfsparameters van de CanSat geanalyseerd, deze parameters zouden helpen bij het definiëren van het model en het vermogen dat nodig is om het hele systeem te voeden.

Aangezien de CanSat enkele uren ingeschakeld zou moeten kunnen blijven, was het het meest aangewezen om rekening te houden met de meest extreme situaties van stroomverbruik, waarbij elke module en elk systeem dat op de CanSat is aangesloten, de hoogst mogelijke stroom zou verbruiken. Het is echter ook belangrijk om op dit moment redelijk te zijn om de batterij niet te groot te maken, wat ook niet interessant is vanwege de gewichtsbeperkingen van de CanSat.

Na het raadplegen van alle datasheets van de componenten van alle systemen, was het totale stroomverbruik van het systeem ongeveer 160 mAh, rekening houdend met een autonomie van 10 uur, was een 1600 mAh-batterij voldoende om het systeem de juiste werkomstandigheden te garanderen.

Nadat je de benodigde lading van de batterij hebt leren kennen, zijn er ondanks de autonomie nog andere aspecten waarmee rekening moet worden gehouden, zoals de grootte, het gewicht, de bedrijfstemperatuur (zolang de CanSat in een raket wordt bewaard), de spanningen en krachten om waaraan onder andere hetzelfde wordt onderworpen.

Stap 5: De structuur

De structuur is erg belangrijk voor de veiligheid van de CanSat, hoewel deze een beetje verwaarloosd werd in dit project (eigenlijk was er niet veel belangstelling voor de ontwikkeling van het mechanische deel van de CanSat, omdat alle leden cursussen met elektronica te maken had). Zolang het project gebaseerd was op een bestaand patroon, het CanSat-patroon, was er niet veel nadenken over hoe het eruit zou gaan zien, dus het moest worden gevormd in een cilinderformaat, met ongeveer 6, 1 cm diameter en ongeveer 11, 65 cm hoog (dezelfde afmetingen van een blikje frisdrank).

Nadat we klaar waren met de buitenstructuur, was de aandacht gericht op het bevestigingssysteem, dat verantwoordelijk is voor het vasthouden van alle planken in de cilindrische structuur, waardoor ook de versnellingen kunnen worden opgevangen waaraan de CanSat zou worden onderworpen, na wat discussie erover, werd besloten om beide structuren te bevestigen door schuim met hoge dichtheid te vormen, tot de gewenste vormen.

De buitenstructuur werd geconstrueerd met behulp van PVC-buizen, met de gewenste diameter, om de structuur af te sluiten werden enkele PVC-buisafdekkingen gebruikt

Stap 6: Conclusies en toekomstige gedachten

De CanSat moet nog in actie worden getest, we doen eigenlijk een aanvraag voor een raketwedstrijd (die in december gaat plaatsvinden), ook nadat we al het gebouw hebben doorlopen (een beetje, we moeten eigenlijk nog wat dingen afmaken) en ontwikkeling proces, enkele perspectieven en opmerkingen waarvan we dachten dat het interessant zou zijn om met jullie allemaal te delen, werden geobserveerd, voornamelijk over worstelingen, tips en zelfs goede ervaringen, dus hier komt het:

- Het begin van het project, werd de meest productieve periode van ontwikkeling van het hele project, helaas raakte de groep tegen de deadline een beetje ongeïnteresseerd in het project, misschien door gebrek aan onmiddellijke resultaten, of misschien gewoon gebrek aan communicatie, hoe dan ook er zijn verschillende goede dingen uit het project gekomen

- Het kostte veel moeite om de transceiver aan het werk te krijgen, aangezien alle bibliotheken helemaal opnieuw zijn ontwikkeld, ook omdat er twee verschillende programma's en instellingen nodig zijn om dit soort dingen te testen

- In ons geval was het niet het beste idee om te werken aan microcontrollers op basis van registerconfiguraties, niet alle leden konden de rest van de groep bijbenen, wat tot problemen leidde, zoals de taakverdeling. Er zijn tonnen fatsoenlijke C-bibliotheken voor de microcontroller die we gebruikten, dus het zou een veel beter idee zijn geweest om die bronnen te gebruiken, er is ook een IDE genaamd Code Composer, die ook tonnen bronnen biedt voor die microcontrollers

- De CanSat heeft nog veel verbeteringen nodig, deze ervaring was gebaseerd op basistechnieken en vaardigheden, ook werden verschillende zaken niet in overweging genomen, dus hopelijk kan in de toekomst een topversie van deze CanSat werkelijkheid worden met meer moeite en hard werken.