UCL-embedded-omnidirestional handsfree auto - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

Zo bouw je een omnidiretionele auto die je hand volgt als je hem boven de auto beweegt. Het bestand "3d prrint omni-bil" is een 3D print, voor het frame van de auto. Het bestand "omni-car" is de code voor je Arduino-bord. In de code is er een constante genaamd "a". Afhankelijk van uw motor moet u deze waarde opnieuw berekenen. Het wordt berekend door het aantal stappen dat nodig is voor één volledige omwenteling te delen door 360. Bovendien is de "b"-constante nodig als uw motor enige "dode tijd" heeft tijdens het starten. Opgemerkt moet worden dat de motoren die hier worden gebruikt van verdachte kwaliteit zijn, daarom is de "b"-waarde vrij hoog en is het programma een beetje ongetest. De afzonderlijke onderdelen werken, maar de motor die voor de richting werd gebruikt, was te onbetrouwbaar om goed te testen.

Hiervoor heb je nodig:

1 arduino bord

2 stappenmotoren naar keuze

2 DRV8825 stappenmotordrivers

2 HC-SR04 ultrasone sensoren

M-M en F-M aansluitkabels.

Stap 1: Stap 1: Bevestig de sensoren

zodra alles 3D-geprint is pak je de doos en twee lange stokken. Bevestig de sensoren stevig aan het verhoogde deel van de stick. Schuif het gespleten uiteinde op de doos. Voor de bedrading van de meest linkse sensor, sluit de VCC aan op 5v, de gnd op aarde, trig op poort 3 op je arduino en echo op poort 4 op je arduino. Sluit de andere sensor aan op poort 5 voor trig en poort 6 voor echo.

Stap 2: Stap 2: Monteer het wiel

Plaats een rubberen band op het wiel om het grip te geven. Plaats vervolgens het wiel voorzichtig in de houder. Zorg ervoor dat het gat voor de as zich aan dezelfde kant bevindt als de houder voor een motor. Bevestig de motor stevig aan de zijkant van het wiel. Sluit de motor aan op de bestuurder. De dir-pin op de driver moet worden aangesloten op poort 10 en de step-pin op poort 11.

Stap 3: Stap 3: Bevestig de richtmotor

plaats de andere motor in de 3D-geprinte doos. Zorg ervoor dat u deze veilig monteert. Sluit deze motor aan op de andere motordriver. Deze stappin van de driver moet worden aangesloten op poort 9 en de dir-pin op pin 8 op je Arduino-bord.

Stap 4: Stap 4: Monteer de Rig

De twee delen in afbeelding één zijn het onderste deel van de auto. De pootjes van de onderkant, moeten op maat worden gezaagd. Ze zijn te lang op het model als de rubberen band op de auto te dik is. Snijd de poten zodat het wiel in contact is met de grond. Plaats wiel en houder in het deel met drie poten. Schuif het andere deel er bovenop, zoals het wiel op zijn plaats wordt gehouden. Het bulbusgedeelte van de as van de wielhouder moet bovenop beide delen liggen. schuif tenslotte het onderste deel in de bodem van de doos. Neem een M-M-draad, of een knop, en steek deze in poort 7. Plaats het andere uiteinde van de draad in een massaverbinding. Om de auto te starten, verwijdert u deze draad en houdt u uw hand 5 seconden boven de auto. De auto zou nu je hand moeten volgen. Houd er rekening mee dat poort 7 in de pullup-modus staat, wat betekent dat als u geen draad plaatst, deze altijd wordt geactiveerd. Wanneer deze is aangesloten op aarde, staat de auto effectief in de "standby" -modus.