UCL - Ingebouwde bestuurbare auto - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

We hadden grote ambities voor dit project. Zelfrijdende auto! Een zwarte lijn volgen of vrij rondrijden en obstakels vermijden. Bluetooth-verbindingen, en een 2e arduino voor controller met draadloze communicatie in de auto. Misschien een 2e auto die de eerste zou kunnen volgen.

Uiteindelijk hadden we veel problemen om de auto handmatig vooruit of achteruit te laten rijden.

Stap 1: Onderdelenlijst

Basiswagen met servomotor om te sturen

Arduino-bord

2 motoren

Brug Motor Controller

IR-sensor

IR-controller

Zwarte kleur detector sensor

Stroomvoorziening

Draden, schroeven, strips en elastieken

Stap 2: Pre-overwegingen

Eerst volgden we een montagehandleiding voor een 4wd-robotauto met handmatige bediening met infared en bluetooth, linetracking-modus en obstical avoidance-modus. Toen het niet werkte nadat we het hadden geassembleerd, was het voor ons onmogelijk om de fout te vinden omdat we geen overzicht van de code hadden. Dus besloten we om opnieuw te beginnen en in plaats van 4wd drive, besloten we om een basis te gebruiken van een oude defecte op afstand bestuurbare auto. vanaf deze basis was er een servomotor verbonden met de twee voorwielen om te sturen, en toen hebben we twee motoren en twee wielen toegevoegd om de auto vooruit of achteruit te laten rijden, zodat de auto in totaal 4 wielen heeft.

Stap 3: Montage en bedrading

De motor die de richting van de voorwielen regelt, is aangesloten op een L298N-motorstuurmodule.

De twee gelijkstroommotoren die de achterwielen aandrijven, zijn aangesloten op dezelfde L298N-motoraandrijving, op de andere uitgang.

De L298N wordt vanaf de voedingsingang aangesloten op de voeding. Tussen beide hebben we een aan/uit schakelaar geplaatst. De GND is verbonden met de arduino GND en er is ook een 5v-uitgang van de L298N die is verbonden met de VIN-pin op de arduino.

Er zijn 6 signaaldraden aangesloten tussen de arduino en de L298N. 3 voor elke motorbesturing. De eerste twee worden gebruikt om te kiezen of de motor aan staat en in welke richting. de derde is om de snelheid van de motoren te bepalen.

Nu is er stroom naar de motor en is de auto rijdbaar en we gaan een infraroodsensor toevoegen om handmatige bediening met een afstandsbediening te kunnen hebben. En we zullen 3 zwarte kleurdetectorsensoren toevoegen om te proberen de auto een zwarte lijn te laten volgen.

de infraroodsensor is verbonden met de arduino 5v-uitgang en gnd voor stroom en het signaal was aanvankelijk verbonden met digita pin 13, maar de draad brak daar in en de pin 13 is nu onbruikbaar in onze arduino, dus we schakelden het over naar didital pin 3

De sensoren die worden gebruikt voor het volgen van lijnen hebben we 1 draad gemaakt die alle 5v verbindt met de L298N 5v-uitgang en de GND's zijn ook samengebracht in 1 draad die is aangesloten op de arduino GND-pin. De signaalpinnen zijn verbonden met arduino digitale pin 8, 7 en 2

Stap 4: 3D-printen met Fusion 360

Tekeningen gemaakt voor een mast in Fusion 360, die bedoeld was om de infared-sensor en bluetooth module te bevatten.

Het bestand toegevoegd aan CURA zodat de 3D-printer Ultimaker 2+ het kan lezen.

Stap 5: Coderen

Ons programma bestaat uit verschillende onderdelen. Het eerste wat we deden was een programma maken om het infraroodsignaal van de afstandsbediening te lezen, en op te schrijven welke commando's aan welke knoppen waren gekoppeld.

Vervolgens hebben we een programma gemaakt om de 3 motoren te besturen met de motordriver en handmatige besturing met afstandsbediening.

Vervolgens hebben we een programma gemaakt dat leest van de 3-regelige volgsensoren, waarbij verschillende code wordt uitgevoerd, afhankelijk van welke combinatie van sensoren actief is.

uiteindelijk hebben we geprobeerd de programma's te combineren, zodat je vanaf de afstandsbediening de controle hebt om naar de handmatige modus te gaan en de auto te besturen of om te schakelen naar de lijnvolgmodus, waarbij de auto een zwarte lijn eronder volgt.