Inhoudsopgave:
2025 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2025-01-23 15:01
Deze instructable is gemaakt voor een schoolproject.
We moesten een linefollower maken met een paar specificaties:
- Het moest goedkoop zijn met een richtprijs van €50.
- Zo snel mogelijk: > 0,5m/s.
- Breedte lijn: 1, 5cm / straal van een bocht: 10cm / kruisingen mogelijk (de auto moet rechtdoor rijden).
- De linefollower moet werken in normale lichtomstandigheden (TL-lampen, zonlicht, cameraflits, …).
- Maximaal. afmetingen 12 mm x 12 mm.
- Eenvoudige hardware: 1 voeding, goedkope DC-motoren, H-brug, …
- Array lichtsensoren (min. 6).
- PID-regelaar.
- Draadloze communicatie (infrarood, Bluetooth, …).
- 1 start/stop-knop, lijnvolger start met laatst ingestelde waarden (ook als de stroom is uitgeschakeld).
- Alle instellingen kunnen gewijzigd worden via een eenvoudig te gebruiken pc-programma (Kp, Ki, Kd, debug, max. speed, …).
- Het eindproduct moet een zelfgemaakte PCB zijn (ontwerp).
- Gebruik waar nodig smd-componenten.
Laten we beginnen.
Stap 1: concepten en componenten
Je start dit project door een aantal keuzes te maken. Dit zijn: controller, communicatie, H-brug, voeding, sensoren en motoren. Deze keuzes zullen van elkaar afhangen.
Mijn keuzes waren:
Microcontroller: atmega32u4 (arduino leonardo-chip) heeft 5V nodig Communicatie: RN-42 (Bluetooth) heeft 3 nodig, 3V Vermogen: Lio-ion 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-brug: TB6612FNGMotoren: testen) en 30/1 (snelheid) Knoppen: B3SN-3112PSensoren: SHARP micro-elektronica GP2S700HCP
Stap 2: Het maken van het schema
Om de schema's te maken, kijk in de datasheets en je zult zien hoe alles moet worden aangesloten. De schema's kunnen in verschillende programma's worden gemaakt (DipTrace, Eagle, EasyEDA, …).
Als je de mijne wilt gebruiken, kun je ze hier downloaden.
Stap 3: PCB
Als je je PCB krijgt, moet je alles erop solderen. Zorg ervoor dat u de componenten niet kortsluit.
Stap 4: Programma (arduino)
Alle berekeningen zijn in de arduino en de waarden kunnen worden gewijzigd door een ander programma (zie volgende stap). U kunt het volledige programma downloaden.
Stap 5: Programma (Visual Basic)
Ik heb snel een programma geschreven in Visual Basic dat waarden naar de linefollower kan schrijven, daar zitten ook wat extra features in.
Het programma en de code zijn hier te downloaden.
Stap 6: Alles op de PCB testen
Nu zul je alles moeten testen.
Als er geen problemen zijn, kunt u het aanpassen en sneller laten werken. (Anders moet u de oorzaak van het probleem vinden en het vervolgens oplossen.)
Doe dit door de PID, snelheid en cyclustijd te wijzigen.
Dit verandert met elke regelvolger
Voor mij waren de waarden (voor een snelheid van 0,858 m/s motoren van 30:1):- Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Snelheid: 140-Cycletime: 2000
Als uw PID-waarden te hoog zijn, zal de lijnvolger te veel vervorming oppikken.
Stap 7: Eindresultaat
Uiteindelijk hebben we een lijnvolger gemaakt met alle specificaties die ze ons gaven en een snelheid van 0,858 m/s bereikten. Dat is de hoogste snelheid ooit in dit schoolproject. Als je alle documenten wilt die in dit instructable staan en meer, gebruik de onderstaande link. (Sommige zijn in het Nederlands)
drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…
Mijn blog (ook in het Nederlands).
linefollower20182019syntheseproject.blogsp…
Als je vragen hebt stel ze gerust.
Aanbevolen:
Linefollower HoGent - Syntheseproject - Ajarnpa
Linefollower HoGent - Syntheseproject: Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. In deze instructable zal ik opgesteld hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen
UCL Embedded - B0B the Linefollower - Ajarnpa
UCL Embedded - B0B de lijnvolger: dit is B0B.*B0B is een generieke radiografisch bestuurbare auto, die tijdelijk de basis dient van een lijnvolgende robot. Zoals zoveel lijnvolgende robots voor hem, zal hij zijn uiterste best doen om op aa lijn veroorzaakt door een overgang tussen de vloer en ac
Een computer demonteren met eenvoudige stappen en afbeeldingen: 13 stappen (met afbeeldingen) Antwoorden op al uw "Hoe?"
Een computer demonteren met eenvoudige stappen en afbeeldingen: dit is een instructie over het demonteren van een pc. De meeste basiscomponenten zijn modulair en gemakkelijk te verwijderen. Wel is het belangrijk dat je er goed over georganiseerd bent. Dit zal helpen voorkomen dat u onderdelen kwijtraakt, en ook bij het maken van de hermontage e
DIY Linefollower-printplaat - Ajarnpa
DIY Linefollower PCB: In deze instructable laat ik je zien hoe ik mijn eerste linefollower PCB heb ontworpen en gemaakt. De Linefollower zal met een snelheid van ongeveer 0,7 m/s door het parcour hierboven moeten reizen. ATMEGA 32u4 AU als controller vanwege i
PCB-ontwerp met eenvoudige en gemakkelijke stappen: 30 stappen (met afbeeldingen)
PCB-ontwerp met eenvoudige en gemakkelijke stappen: HELLO VRIENDEN Het is een zeer nuttige en gemakkelijke tutorial voor diegenen die PCB-ontwerp willen leren, laten we beginnen