Linefollower HoGent - Syntheseproject - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:14

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. In deze instructable zal ik opgesteld hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Stap 1: De Componenten Verzamelen

Stuklijst:

• Chassis is 3D-geprint 5 x 100 x 150
• 50:1 Polulu motoren
• DRV 8833 H-Brug
• 18650 Li-on batterijen (2x)
• 2x 18650 Batterijhouder
• Arduino Leonardo
• 2 Wago-klemmen
• QTR-8A-sensor
• HC-05 BT-module
• USB-oplader voor batterijen
• Doorverbindingsdraden
• Arduino naar +/- kabel

Dit alles is besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

Stap 2: Proof of Concepts

Vooraleer je start aan de programmatie raad ik aan om van elke component (DRV - HC 05 - QTR-8A) een POC te maken. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componenten werken.

In bijlage de datasheets.

1. Sensor:

Let er op dat de sensorwaardes voor zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, dit kan met de Arduino QTR-bibliotheek.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar laat bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit alles uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemen. Let er op dat je Serial1 uitbreiding, en de baudrate op 9600 zet voor Serial. Test uit of je data kan verzenden in 2 richtingen, vooraleer je doorgaat naar de volgende stap. (PC NAAR TELEFOON - TELEFOON NAAR PC).

In bijlage vind je mijn code van de proof of concepts, moest je er niet aan uit krijgen.

Stap 3: De Montage Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Let er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

De bodemplaat is 10 x 15 x 0,5 cm en is 3D print. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo gemakkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Stap 4: Bedrading

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Let op A1/2 en B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg voor batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen slechte verbindingen hebt!

Stap 5: De code

Laad volgend programma op de Arduino, zorg ervoor dat je library serialcommand en eepromanything in dezelfde map hebt staan als je arduino project.

De code vind je hier:

CODE

Stap 6: De Regelaar

In de code vind je 3 parameters terug die je met het commando set kan veranderen. (bv set kp 50, set diff 2,..)

De huidige parameters vraag je op met het commando 'debug'.

Veranderingen de parameters aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten/valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Start met kp 1 - diff 0,5 en vermogen 55

Stap 7: Het Resultaat

En voila! Je robot na een paar uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes zou rijden.

Stap 8: Tips en trucs

Ik ondervond enkele problemen met mijn robot, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG correct) met linksVooruit, linksachteruit, rechtsVooruit en rechtsachteruit.
• Controleer dat je op index 0 (0) en 5 (30) de juiste positie verstrekt
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het chassis - wielen goed vast