UArm miniatuur palletiserende robotarm voor Arduino - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

In 2014 kocht ik online een miniatuur palletiseerrobotarm voor Arduino, en ik begon ook te experimenteren met 3D-printen. Ik begon de arm die ik kocht en onderzocht te reverse-engineeren toen ik David Beck tegenkwam die hetzelfde deed op de Thingiverse-site van Makerbot. We begonnen samen te werken aan ons gemeenschappelijke doel van een betaalbare, gemakkelijk te maken, doe-het-zelf, open source robotarm (Lite Arm i2).

Ik draag een betere versie van de montage-instructies over naar deze site, aangezien ik deze nog een keer ga uitvoeren in mijn online winkel Tesla Robotics & Electronics.

U kunt deze armen zelf 3D printen vanuit de onderdelen die hier worden getoond; Open source robotarm (Lite Arm i2)

We hebben hier ook een Google+ groep voor samenwerking en leren; Lite Arm Google +

Dit model was een set "Bubblegum" uArms waarvan de opbrengst werd geschonken aan een goed doel.

Stap 1: Alle 3D-geprinte onderdelen, hardware, servo's

Zorg ervoor dat je alle 3D-geprinte onderdelen hebt, 39 in totaal, daarnaast heb je ook het volgende nodig:

servo's:

Compatibel met Tower Pro MG995 of MG996 servo's [x3]

• 1x Basisrotatie
• 2x Armbeweging
• Compatibel met een optionele Tower Pro SG92R [x 1] (past in kop)

Hardware:

• Montage vereist #6M machineschroeven met moeren en borgmoeren.
• Montage vereist #6M platte ringen.
• Voor de montage zijn 3x 1,5 "dek- of gipsplaatschroeven nodig.
• Voor de montage is een draadstang van 6~7" #6M nodig.

Montagegaten bieden plaats aan een Arduino UNO

** 4 van de kleine afstandhouders van de basisservo moeten mogelijk worden geschuurd om te passen (afhankelijk van de gebruikte servo). Er is geen ander onderdeelgereedschap vereist. Er worden 2 extra kleine afstandhouders meegeleverd.

! Draai onderdelen niet te vast, dit kan schade aan de uArm veroorzaken en ervoor zorgen dat deze niet goed werkt

Gemonteerde afmetingen:

Hoogte: ongeveer 12 inch (hoogste positie)

Lengte over alles: 19,5 inch met arm volledig gestrekt (langste positie)

Armlengte: 13,25 inch met arm volledig gestrekt (langste positie)

Breedte: 6,5 inch op het breedste punt met Tower Pro MG995-servo's

Breedte zonder servo's: 4,5 inch.

Breedte, basis: 4 inch x 4 inch

Montagegaten basis: 4,5 inch, gemeten over.

Stap 2: Montage: Stap 1

Druk de #6 moeren in de groeven zoals afgebeeld met een tang, dit voorkomt dat ze vrij ronddraaien bij het later monteren van de zijkanten

Bevestig de ring aan de basis zoals afgebeeld

Stap 3: Montage: Stap 2

Plaats afstandhouders in de uArm-basis. Afstandhouders moeten mogelijk worden geschuurd om te passen, afhankelijk van de gebruikte servo

Installeer MG995 of compatibele servo bovenop de afstandhouders en zet vast met 1/2 inch #6 machineschroeven

Stap 4: Montage: Stap 3

Monteer de basisstandaard met het afstandsstuk en de servohoornbevestiging met behulp van 3x 1" #6 machineschroeven zoals afgebeeld

Bevestig de servohoorn met schroeven door de servohoornbevestiging

Stap 5: Montage: Stap 4

Bevestig de uArm-basis aan de basisstandaard uit de vorige stappen met de servohoornmachineschroef zoals afgebeeld

Stap 6: Montage: Stap 5

Gebruik de kleinere schouder in deze montage.

Bevestig de MG995 of compatibele servo door de kleine schouder met het servolichaam naar buiten gericht met behulp van 4x 1/2 "#6 machineschroeven

Stap 7: Montage: Stap 6

Bevestig een van de gedrukte koppelingsconnectoren aan de servohoorn met behulp van schroeven

Bevestig vervolgens de koppelingsconnector aan de servo met behulp van de servo-machineschroef

Stap 8: Montage: Stap 7

Gebruik de grotere schouder voor dit gedeelte;

Bevestig de MG995 of compatibele servo door de grote schouder met het servolichaam naar buiten gericht met behulp van 4x 1/2 "#6 machineschroeven

Stap 9: Montage: Stap 8

Montage van de onderarm;

U hebt de hierboven getoonde onderdelen nodig, samen met 4x 2" #6 machineschroeven en 2x 1/2" houtschroeven

Draai de 2x 2" #6 machineschroeven in de arm die de ronde kruissteunen vasthouden niet volledig vast, dit zal de montage in de volgende stappen vereenvoudigen

Stap 10: Montage: Stap 9

Montage van de bovenarm:

U hebt de hierboven getoonde onderdelen nodig, samen met 5x 2" #6 machineschroeven en 1x 3" #6 machineschroeven

Gebruik de twee langere schroeven om de koppeling aan de kop te bevestigen

Stap 11: Montage: Stap 10

Monteer de twee kinematische koppelingsdelen met 1/2" #6 machineschroeven zoals afgebeeld

Stap 12: Montage: Stap 11

Bevestig de boven- en onderarmconstructies:

Het kortere verbindingsdeel wordt in deze stap gebruikt, zoals weergegeven aan de achterkant van de bovenarm

Deze wordt geassembleerd met 1x 3" #6 machineschroeven op het draaipunt van de bovenarm en onderarm 1x 2" #6 machineschroef wordt gebruikt voor de koppeling

Stap 13: Montage: Stap 12

Bevestig de grote schouderconstructie aan de armconstructie met behulp van de servomachineschroef

• Bevestig de verbindingsstang van de armen aan de grote schouder zoals weergegeven in de tweede afbeelding.

Stap 14: Montage: Stap 13

Bevestig de grote schouder/armconstructie aan de basisconstructie

De grote schouderconstructie is bevestigd via 2x 1,5" #6 machineschroeven die door de 2 moeren aan de zijkant van de basisconstructie zijn geschroefd

Stap 15: Montage: Stap 14

Bevestig de kleine schouderconstructie aan de armconstructie en de basisconstructie

De kleine schouderconstructie is bevestigd via 2x 1,5" #6 machineschroeven die door de 2 moeren aan de zijkant van de basisconstructie zijn geschroefd

De bovenarmverbinding is bevestigd aan de kleine schouderverbindingshoorn met een klein afstandsstuk tussen het verbindingsstuk en de hoorn met behulp van 1x 2" #6 machineschroef met een groot afstandsstuk aan de buitenkant als een stop die is vastgezet met een nylon borgmoer

Stap 16: Montage: Stap 15

• Een stuk draadstang wordt gebruikt om de twee schouders aan elkaar te binden en het hele armchassis vast te zetten.
• Draai deze stang vast door de openingen (ruimte) uit de delen tussen de twee servohoorns te trekken.

! Draai deze bout NIET te vast aan, omdat er dan schade aan de servo optreedt

Stap 17: Montage: Stap 16

Arduino-montageplatform:

Dit platform is ontworpen voor een Arduino Uno in gedachten, maar een Arduino Duemilanove past prima

Monteer zoals afgebeeld. Beide steunen worden bevestigd aan de overeenkomstige gaten in elk van de schouders. Het platform wordt bovenop de steunen gemonteerd. In het platform zijn schroefgaten met risers ingebouwd om plaats te bieden aan de Arduino

Stap 18: Afgewerkt product

Voltooide UArm miniatuur palletiserende robotarm voor Arduino

Stap 19: Bonusinstructies

De twee foto's hierboven zijn beknopte, gemakkelijk afdrukbare pictograph-instructies voor uArm-montage.

Tweede plaats in de Design Now: In Motion-wedstrijd