Fpga bestuurde RC servomotor robotarm - Digilent wedstrijd - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

FPGA gestuurde servomotor robotarm

Het doel van dit project is om een programmeerbaar systeem te creëren dat soldeerbewerkingen op perfboard kan uitvoeren. Het systeem is gebaseerd op het Digilent Basys3-ontwikkelbord en zal in staat zijn om componenten op het testperf-bord te solderen om kleine elektronicaprojecten te creëren met een beperkt aantal componenten die eerder door de gebruiker zijn gemonteerd.

Omdat mijn ervaring met fpga-programmering en Vivado-software beperkt is, heb ik het servomotor-opdrachtprincipe gebruikt dat ik hier vond: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… bedien mijn robotarm, dus sommige van de bestanden die ik in mijn project gebruik, zijn gemaakt door de ingenieur die de tutorial heeft geüpload die beschikbaar is in de eerder genoemde link.

Het project kan 4 servomotoren aansturen. Om dit te doen heb ik een replica gemaakt van de "Pmod CON3" met behulp van het schema en de documentatie die beschikbaar zijn op de Digilent-website:

Deze Instructable helpt je te begrijpen hoe je 4 servo rc-type motoren onafhankelijk kunt besturen met behulp van een fpga-bord. Elke motor kan in een positie van 0, 45, 90 en 170 graden worden bewogen, aangezien de servo's van mijn robotarm slechts van 0 tot 180 (of 170 in mijn geval) graden kunnen bewegen.

Vanwege een probleem dat ik tegenkwam op een van mijn servomotoren (waarschijnlijk slechte kwaliteit), heb ik het Basys3-bord ingesteld om de motoren tot 170 graden te verplaatsen om de vernietiging van de (reeds) defecte servomotor te voorkomen. Hoe dan ook, een limiet van 170 graden lijkt voldoende om dit project goed te laten werken.

Stap 1: Componenten en apparatuur

- vier servo rc motoren (S05NF STD of S06NF STD) of een servomotor robotarm

- Digilent Basys 3 fpga-bord

- Xilinx Vivado-software

- micro-USB-kabel

- Pmod CON3: R/C servo-connectoren

- 5-7.2 volt gelijkstroomvoeding

Stap 2: Projectbestanden

Pak de bestanden uit en open het project met behulp van de Vivado-software.

Stap 3: De componenten aansluiten

Sluit elk van de vier servomotoren aan op een van de vier speciale slots en let EXTRA op de configuratie van de pinnen die vergelijkbaar is met die op de originele PmodCON3 (van links naar rechts PWM, Vcc, GND).

Steek de DIY PmodCON3 in de bovenzijde van de Basys3 Pmod Connector C. Sluit de 5-8 Volt voeding aan op de DIY PmodCon3.

Sluit het Basys3-bord aan op de pc, open het project en genereer de bitstream. Programmeer de Basys3 met behulp van informatie op de Digilent website.

Gebruik de drukknoppen en schakelaars Sw0 en Sw1 op het Basys3-bord om de servomotoren te bedienen.