4 DOF mechanische arm robot bestuurd door Arduino - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

Onlangs kocht ik deze set bij aliexpress, maar ik kon geen instructie vinden die bij dit model past. Dus uiteindelijk moet hij het bijna twee keer bouwen en veel experimenten doen om de juiste servo-montagehoeken te vinden.

Een redelijke documentatie is hier maar ik heb veel details gemist en sommige armen zijn aan de verkeerde kant gemonteerd, dus vertrouw hier niet te veel op.

Nadat ik dit instructable schreef, vond ik de echte hier. Het enige verschil is dat ze de achterste arm van de rechter onderarm aan de andere kant van het rek hebben gemonteerd en daarom een afstandsstuk nodig hebben bij het bovenste gewricht. Een andere instructie is hier te vinden.

Dus hier is de snelle instructie voor dit model:-) maar met verbeterde software.

De software om de robotarm handmatig of met een IR-afstandsbediening te bedienen, is beschikbaar op GitHub en is als voorbeeld opgenomen in de ServoEasing Arduino-bibliotheek.

Stap 1: De basis

De servohoek voor deze foto is bijna 90 graden en zorg ervoor dat u de plaat in de juiste richting bouwt, deze is niet symmetrisch!

Stap 2: De arm

Monteer dit onderdeel het beste als volgende!

Stap 3: Horizontale en hefservo's

De hoek voor de rechter (horizontale) servo is 60 graden voor de arm die naar boven wijst of 180 graden in de meest voorwaartse positie mogelijk.

De hoek voor de linker (lift) servo is 0 graden voor de bevestigde arm die verticaal is. Maar omdat je de hoorn alleen op stappen van 18 graden kunt monteren, heb ik uiteindelijk 15 graden in de verticale positie.

Stap 4: De arm

Hier is geen afstandhouder nodig.

Stap 5: De klauw

Ik heb de servohoek zo ingesteld dat de klauw open is op 0 graden en sluit op 65 graden.

Er is één afstandhouder nodig voor de montage van de linkerarm en twee voor de klauwmonteur.

Dit zijn de enige afstandhouders die nodig zijn voor de hele robotarm.

Stap 6: De Arduino

De software is beschikbaar op GitHub en is als voorbeeld opgenomen in de ServoEasing Arduino-bibliotheek. Het kan handig zijn om de servo's in de juiste positie te zetten voor montage, met behulp van de Arduino Serial Monitor. En wees voorzichtig, na 10 seconden van inactiviteit op de potentiometers na reset zal de auto move-functie starten:-).