Lijnvolger Robot Siebe Deetens - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:14

Bij de opleiding Elektromechanica Automatisering aan HOGENT (3e bachelor), hebben we vanuit het vak Syntheseproject de opdracht gekregen om een line follower robot te maken.

Hier kan je het hele bouwproces lezen met uitleg over hoe je zelf aan de slag kan!

Het gaat hier vooral over het realiseren van een plan B. Hierna kan je ook de realistie van een zelf getekende pcb bekijken. Hierbij wordt er gebruik gemaakt van smd componenten.

Er is ook een site beschikbaar waar u nog extra informatie kan vinden, indien niet alles duidelijk zou zijn in deze instructie:

Eerst wordt er een plan B gebouwd omdat deze deze is om te bouwen. Als er hier iets mis loopt kan je voor je plan Een nog kiezen voor andere componenten. De line follower moet ook voldoen aan enkele specificaties vanuit HoGent, deze kan u hier vinden in het document "specificaties".

Benodigdheden:

PLAN B

Na het vergelijken van verschillende mogelijke opties is er een keuze gemaakt voor de componenten die zullen worden gebruikt bij plan B: (componenten) - Motoren: Polulu 1:30

- Batterijen: LiPo 7, 4V (2s)

- H-brug: DRV8833 Adafruit

- sensoren: QTR-8A Polulu

- Draadloze communicatie: HC-05 module

- Microcontroller: Arduino Leonardo

Stap 1: Plan B

Na verschillende testen en het stoten op verschillende problemen, is het uiteindelijk gelukt om een werkend plan B te maken. In de eerste fase is er enkel gebruik gemaakt van een P-regelaar. In een andere blogpost wordt er hier nog verder op ingegeaan, u kunt zien hoe het programma wordt weergegeven.

Het plan B bestaat uit verschillende break out boards, een QRT 8A sensor van Polulu, een DRV8833 van Adafruit, een HC05 module. Er zijn natuurlijk ook 2 wielen aanwezig met de verhouding 30:1. Het geheel wordt zoals al eerder verteld aan de hand van een Arduino Leonardo. ziet u een foto van hoe plan B er uiteindelijk uit ziet.

Zoals u kan zien is er nog een deel gebruikt van een breadbord. Dit is om de h-brug goed te kunnen bevestigen, zonder dat deze heen en zou kunnen slingeren. De HC-05 modelule is bevestigd aan de onderkant van de auto. Deze kan je zo beter wegsteken waardoor je een overzichtelijker verkrijgt.

Zoals u in de video kan zien gaat de robot nog niet super vlot. Dit kan liggen aan het feit dat er enkel gebruik wordt gemaakt van een P-regelaar. Het kan ook liggen aan feit dat er wordt gewerkt met wielen die een ratio 30:1 hebben. Hierdoor hebben de wielen een kleiner koppel bij een lage snelheid.

eerste ronden plan B

Na het bekijken van de code kon er besloten worden dan er een fout was. In stap 2 wordt de code in detail uitgelegt. Deze kan u daar ook downloaden. Hier gaan we in een latere stap dieper op ingaan.

Stap 2: De Code

De code kan u op mijn site vinden via deze link: Programma

De code kan u ook downloaden op deze site.

Zoals al eerder besproken was er een fout in de code. Dit wordt duidelijk op het einde van de blogpost die u hier kunt vinden aan de hand van bovenstaande link. Als de fout opgelost was, dan reed de robot veel vlotter dan voorheen. Dit kun je hier zien:

Plan B op twee parcours

Stap 3: Plan A

Om de volledige stappen te vinden hoe er tot een plan te komen Een wordt, kan u kijken op de volgende site.

Stap 4: Conclusie

We kunnen tot de conclusie komen dat er nog geen ruimte is voor verbetering van de snelheid van Plan B met een I en een D regeling. Er is dus zeker nog verbetering mogelijk voor plan A. De kans dat de pcb sneller zou zijn dan plan B is veel groter. Het is jammer dat dit mislukt is door een kapotte voltregulator.

Ik heb doorheen het project zelf wel veel bijgeleerd. Hoe je een pcb maakt en ontwerpt. Hoe je P I en D regelmatig gebruikt om een fout te regelen. Dit zijn een aantal zaken die ik heb geleerd. Het soldeer van een smd componenten was ook nieuw voor mij. Tijdens het programmeren heb ik natuurlijk ook veel geleerd, over hoe je beter kan programmeren in Arduino.