Leo: de kat als huisdier: 7 stappen (met afbeeldingen)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:15

Hallo, Dit is mijn eerste instructables. De eerste versie van "Sony Aibo Robot (1999)" trok me op vierjarige leeftijd naar robotica, en sindsdien was het mijn droom om een huisdierenrobot voor me te maken. Dus kwam ik met "Leo: the Pet Cat" die met een laag budget thuis kan worden gebouwd. Ik werd geïnspireerd door de projecten "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) en "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) en combineerde deze twee projecten met wat pit van mezelf. Momenteel is het een Android-gestuurde robot, ik ben er nog steeds mee bezig en ik wil hem volledig autonoom maken.

Stap 1: Verzamel uw onderdelen:

Elektronica:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano-sensorschild
• 1 x HC-05 Bluetooth-module
• 12 x Micro Metal Gear-servomotoren (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo-batterijpakket 1500-2200 mAh
• 1 x 5V UBEC

Hardware:

• 3D-geprinte lichaamsdelen
• Buigbare depron foamboard / Dollar Tree foamboard
• Schroeven
• superlijm

Stap 2: Monteer uw onderdelen

Haal al je 3D-geprinte onderdelen in huis om aan de slag te gaan met de montage. Ik gebruikte de body-bestanden van het "KITtyBot"-project (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Het is een zeer goed geschreven project met de montage-instructies. Voor het dijbeen en scheenbeen (beendelen) vond ik het project "OpenCat" perfect (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Om een bodycover toe te voegen, gebruikte ik een buigbaar stuk depron foamboard en knipte het uit volgens mijn gewenste vorm. Ook werkt Dollar Tree-schuimbord prima als je de papieren omslag pelt. Ik heb twee stukken PVC-plaat gelijmd met de 3D-geprinte body en de schuimrubberen bekleding met de PVC-plaat vastgeschroefd.

OpenCat Thingivers-link:

Stap 3: STL-bestanden voor 3D-afdrukken

Dit zijn de STL-bestanden die ik heb afgedrukt om mijn Leo te maken. Bestanden zijn afkomstig van het "KITtyBot"- en het "Opencat"-project gepubliceerd in thingivers (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). De hoeveelheid van elk af te drukken bestand wordt vermeld in de naam van elk bestand.

Stap 4: Aansluitingen:

De 12 servo's zijn gemarkeerd van 0 tot 11. De aansluitingen zijn hieronder weergegeven:

Servo 0: Pin 3

Servo 1: Pin 4

Servo 2: Pin 5

Servo 3: Pin 6

Servo 4: Pin 7

Servo 5: Pin 8

Servo 6: Pin 2

Servo 7: Pin A3

Servo 8: Pin 12

Servo 9: Pin 11

Servo 10: Pin 10

Servo 11: Pin 9

RX (Bluetooth): TX-pin

TX (Bluetooth): RX-pin

Stap 5: Maak uw robot levend: programmeren

De huidige code heeft 11 functies. Dit zijn:

1. Vooruit (voorwaarts kruipen)

2. Achteruit (reversecreep)

3. Linksaf:

4. Rechts afslaan

5. Dans 1

6. Dans 2

7. Dans 3

8. Schop

9. Zit

10. Staan

11. Handdruk

Loopgangen:

De loopgangen/bewegingsfuncties (voorwaarts kruipen, achteruit kruipen, links draaien en rechts draaien) zijn overgenomen van het "KITtyBot" project (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…) waar de code perfect wordt beschreven in detail. Ik werk aan mijn eigen loopcode om de robot een beetje sneller te maken en ook om een loopmogelijkheid toe te voegen.

De rest van de functies zijn door mij ontwikkeld.

Dans:

Ik heb drie dansfuncties geschreven. Wanneer het danscommando wordt verzonden vanaf een Android-apparaat, kiest de code willekeurig een van de drie functies en voert een van de drie dansen uit. Hier heb ik de "willekeurige" functie gebruikt om een getal van 1 tot 3 te kiezen (in de code vind je het als 1 tot 4, dit is omdat de willekeurige functie 1 telt als inclusief en 4 als exclusief). elk van de drie nummers is voorzien van een dansfunctie. Zo zijn de dansen van de robot elke keer onvoorspelbaar. Het zal je het gevoel geven dat de robot naar zijn eigen wens danst!

Trap:

Dit deel is mijn favoriet. Als we bij voetbal een bal trappen, richten we eerst, bewegen we het been naar achteren en trappen we de bal tenslotte met kracht. Ik heb geprobeerd deze trap te imiteren. Ten eerste balanceert de robot zichzelf met zijn andere drie poten en trekt zijn actieve been omhoog. Vervolgens trapt het actieve been de bal met volle kracht en zet het been weer op de grond.

Zitten en staan:

De Sit-functie bestaat uit in totaal drie for-lussen. De eerste twee lussen zorgen ervoor dat de robot naar de grond leunt. De derde lus wordt gebruikt om het hoofd en het voorhoofd omhoog te brengen om Leo een rustpositie te geven. De Stand-functie heeft slechts één lus die alle servo's terugbrengt naar 90 graden.

Handdruk:

Voor de handdruk gaat Leo eerst in zijn rustpositie zitten. De vier lussen werken daarna om zijn poot op te steken voor een handdruk. Er is een vertraging van vijf seconden voor de handdruk. De laatste lus brengt Leo terug naar zijn rustpositie. Eindelijk werkt de standfunctie weer.

Stap 6: De Arduino-code:

Hier is de Arduino-code. Deze code is nog in ontwikkeling.

Stap 7: Zet het aan en speel

Ik gebruik een 2S 7,4 Volt 2200 mAh Lipo-batterij met een 3A 5V UBEC voor het opstarten van mijn robot. 12 servo's trekken een goede hoeveelheid stroom, dus het gebruik van een batterij met een lage stroomsterkte zal de hoeveelheid stroom die wordt getrokken niet aankunnen. Daarom zal de spanning worden verlaagd. 1500-2200 mAh batterij is geschikt voor deze robot.

Als je een vraag hebt, stel deze dan in het commentaargedeelte hieronder of neem contact met me op via [email protected]

Genieten van !