SimpleWalker: looprobot met 4 poten en 2 servo's - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:20

Arduino (eigen ontwerp met atmega88) gestuurde looprobot, gemaakt met twee RC servo's en 1 A4 plaatmateriaal

Stap 1: Verkrijg de materialen

benodigde materialen: 1 plaat berken multiplex (4 mm) van 21 x 29,7 cm (A4) (dit kan eigenlijk elk materiaal zijn. Je kunt ook stukjes schroot gebruiken en de afzonderlijke delen eruit snijden) 2 RC-servo's (standaardformaat) met bevestigingsmaterialen 8 schroeven m2 x 8 inclusief moeren 8 schroeven m3 x 12 inclusief moeren 2 schroeven m3 x 101 batterijhouder met clip, draden 4 niMh-batterijen (bij voorkeur oplaadbaar.. aangezien servo's nogal wat stroom verbruiken) 1 arduino of compatibel microcontrollerbord (goedkoopduino)

Stap 2: Maak de onderdelen

De onderdelen kunnen worden gesneden of gezaagd uit één plaat van 4 mm dik materiaal, zoals polycarbonaat glas of hout. In dit voorbeeld heb ik 4 mm berkenmultiplex gebruikt, dat met een lasersnijder in een Fablab is gesneden. De pdf met onderdelen is te vinden op de pagina over de simpleWalker op mijn blog. Voor de polycarbonaat versie op de blog heb ik een lintzaag gebruikt in plaats van een lasercutter.

Stap 3: Monteer de RC Servo's

De servo's kunnen met elk 4 schroeven worden gemonteerd. Bij gebruik van hout zijn zelftappende schroeven voldoende. Gebruik anders bouten en moeren.

Stap 4: Monteer de poten

Monteer de servoplaten op de pootplaten met m2 schroeven. Mogelijk moet u de geboorde gaten een beetje vergroten. De m2 schroeven hoeven niet veel kracht te vergen, ze worden voornamelijk gebruikt als placeholders. De centrale m3-schroef waarmee de poot aan de servo-as wordt geschroefd, neemt de belasting op. Draai de centrale m3-schroeven nog niet vast. Eerst moet je de middenpositie van de servo in de software ontdekken. Na het centreren van de servo's (in arduino-code met een servobereik van [0-180] betekent het schrijven van de waarde '80' naar de servo) kun je de poten in een rechte hoek monteren.

Stap 5: Voeg de elektronica en batterij toe

Batterijhouder en het microcontrollerbord zijn bevestigd met dubbelzijdig plakband. (die met schuimkern). Het microcontrollerbord dat is gebruikt, is een breadboard-versie van een op arduino geïnspireerd ontwerp dat ik de 'ottantotto' heb genoemd omdat het de mega88 gebruikt. Je kunt elk microcontrollerbord gebruiken dat je leuk vindt (een normale Arduino of Arduino nano of mini is prima). Je kunt ook proberen het ottantotto-ontwerp op een breadboard te bouwen, zoals beschreven op de ottantotto-wiki

Stap 6: Upload het programma

Het arduino-programma is erg eenvoudig. Ik gebruikte een RS232-dongle gemaakt op breadboard om het programma te uploaden. Wederom zijn het schema, de bootloader-bronnen etc. te vinden op de wiki. De Arduino-schets:

#include Servo frontservo, backservo;char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60};void setup(){frontservo.attach(9);backservo.attach(10);} void loop(){for(int n=0;n<4;n++){frontservo.write(forward[2*n]);backservo.write(forward[(2*n)+1]);delay(300);}}

Stap 7: Schakel nu in en laat het los …

Zie de robot in actie op youtube: alle bronnen die in deze instructable worden gebruikt, zijn te vinden op mijn blog op