Eenvoudige Quadruped Robot - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:19

Deze instructable is gemaakt om te voldoen aan de projectvereiste van de Makecourse aan de University of South Florida (www.makecourse.com)

De afgelopen anderhalf jaar heb ik gewerkt aan het ontwerpen van een nieuwe viervoeterrobot voor de MECH Club bij USF. Ik besloot in het najaar van 2017 de cursus Make Course bij USF te volgen om een prototype van mijn meest recente ontwerp te bouwen. Ik ging naar deze klas om het mechanische ontwerp van de robot echt te begrijpen en had geen idee hoe ik hem moest aansluiten en programmeren. Deze les heeft me de nodige vaardigheden geleerd om het zelf uit te zoeken en uiteindelijk mijn prototype-ontwerp tot leven te brengen. Deze Instructable laat je alle verschillende componenten van dit ontwerp zien en hoe je het zelf kunt maken. Het is niet perfect, en er zijn betere viervoetige ontwerpen die er zijn, maar dit is slechts een prototype en ik ben van plan om de dingen die ik leer van dit ontwerp te gebruiken om een nieuw ontwerp aan te passen en een nieuw ontwerp te maken dat nog geweldiger is dan dit.

Dit Instructable zal worden opgesplitst in drie delen:

Mechanisch ontwerp: alle 3D-geprinte onderdelen worden geüpload in solidworks-bestandsindeling voor onderdelen en de lijst met onderdelen wordt in deze sectie opgenomen, evenals foto's voor hoe de robot in elkaar is gezet.

Elektrisch ontwerp: een tekening van het elektrische systeem wordt bijgevoegd, evenals foto's van het systeem in de container.

Programma: dit gedeelte bevat mijn Arduino-schets en links naar informatie over het servostuurprogrammabord dat ik voor dit project heb gebruikt.

Stap 1: Mechanisch ontwerp

Onderdelen lijst:

3D-geprinte onderdelen:

1 basis

1 Hoes

4 Been Dozen

4 been 1s

4 poot 2s

4 Been 3s

4 tenen

12 knoppen

1 elektriciteitskast

Gekochte delen:

8 servo's

8 servoconnectoren (wordt meegeleverd met de servo)

56 schroeven (diameter 0,107 inch of kleiner)

52 Noten

1 Arduino Uno

1 16-kanaals 12-bit pwm servo-stuurprogrammakaart

1 IR-ontvanger

1 IR-afstandsbediening

1 kleine voedingsrail voor broodplanken

Diverse breadboard draden

1 vier AA-batterijbank (om de servo's van stroom te voorzien)

1 9v-batterij (om Arduino van stroom te voorzien)

1 9v voedingskabel (voor Arduino)

Stap 2: Elektrisch ontwerp

De diagramfoto's vertegenwoordigen de bedrading voor de IR-sensor en de bedrading voor de servodriver afzonderlijk. Om deze te combineren, verbindt u 5v en GND met respectievelijk de positieve en negatieve lijnen van de voedingsrail van het breadboard en sluit u vervolgens de positieve en negatieve draden voor zowel de IR-sensor als de servo-driverkaart aan op de voedingsrail. Dat levert 5v aan beide componenten en ze zullen daarna goed werken. Er zijn foto's van hoe dit eruit ziet op het prototype.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Stap 3: Programma

Bijgevoegd is de Arduino-schets die ik heb gemaakt om deze robot te gebruiken. Mogelijk moet u verschillende parameters aanpassen, zoals de pulslengteposities van de servo's om ze correct te kalibreren of de servokanalen en de IR-ontvangstgegevenspin als u een andere digitale poort voor de datalijn gebruikt. Ik moest dit doen omdat een set van de benen niet correct uitgelijnd was in de neutrale positie.

Informatie over het servostuurprogrammabord, inclusief uitleg over de code en een download voor de bibliotheek vindt u hier:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…