Arduino Quadruped: 8 stappen

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

Arduino gebaseerde viervoeter!!! Quadruped staat voor vierpotige bot, die er in feite uitziet als een vierpotige spin, dus laten we leren hoe de spin loopt en proberen het te repliceren met arduino

Stap 1: Vereiste componenten

• 1 X Arduino Mega of Arduino Uno
• 1 X geboorde printplaat
• 12 X servomotoren (9g)
• 1 X HC-SR04 ultrasone sensor
• 4 X RGB-LED
• Karton

Stap 2: CG behouden

zwaartepunt (CG) is de belangrijkste factor tijdens het lopen. Het zwaartepunt blijft in het midden van het lichaam om in evenwicht te blijven, als het zwaartepunt op bepaalde limieten uit het midden beweegt, wordt de balans aangetast en leidt dit tot vallen

Dus laten we eens kijken over het handhaven van CG tijdens het lopen.

als alle benen zich in 45 graden bevinden, is het zwaartepunt perfect in het midden, maar als we een been verplaatsen, zal het zwaartepunt naar die kant verschuiven, zodat het aan die kant valt.

Dus om dit te voorkomen, worden de beide uiteinden van de benen onder een hoek van meer dan 45 graden gehouden op basis van de botgrootte

dus de drie poten zullen een driehoek vormen, waar het zwaartepunt erin zal zijn en het vierde been vrij zal zijn om te bewegen en het zwaartepunt

wil blijft binnen een driehoek.

Stap 3: Loopprocedure

• Dit is de startpositie, met twee benen (C, D) aan één kant uitgestrekt en de andere twee benen (A, B) naar binnen getrokken.
• Het been rechtsboven (B) gaat omhoog en reikt ver voor de robot uit.
• Alle benen schuiven naar achteren, waardoor het lichaam naar voren beweegt.
• Het achterste linkerbeen (D) gaat omhoog en stapt naast het lichaam naar voren. Deze positie is het spiegelbeeld van de startpositie.
• Het linker bovenbeen (B) gaat omhoog en reikt ver voor de robot uit.
• Nogmaals, alle benen schuiven naar achteren en bewegen het lichaam naar voren.
• Het rechterachterbeen gaat omhoog (B) en stapt terug in het lichaam, waardoor we terug in de startpositie komen.

Stap 4: Plannen voor viervoeter

Stap 5: Constructie van het lichaam

bouw het lichaam volgens pdf

Stap 6: Circuitverbinding

maak je eigen schild volgens uw behoefte arduino mega heeft 15 pwm pin, gebruik 12 van hen voor servo-aansluitingen en 3 voor RBG led en twee pinnen voor ultrasone sensor

Stap 7: Initialisatie van Servo

Upload het programma naar arduino mega en begin met het monteren van het been volgens de afbeelding

Stap 8: Laatste stap

• het programma uploaden
• sluit de servo aan volgens de pinnen gedefinieerd in het programma

• sluit de led-pinnen aan!

  Dat is het, uw viervoeter is klaar !!!!