Inhoudsopgave:
- Stap 1: Camerabevestiging:
- Stap 2: Arduino en RC-servomotoren:
- Stap 3: Matlab-code:
- Stap 4: Optredens:
Video: Object volgen - Bediening cameramontage - Ajarnpa
2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:18
Dag iedereen, In deze Instructable zal ik je de vorderingen laten zien die zijn gemaakt voor mijn Object Tracking Project. Hier kun je de vorige Instructable vinden: https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/en hier vind je een YouTube-afspeellijst met alle de video's en code-uitleg:
Dus we zijn eindelijk in staat om van de puur software- en coderingswereld naar de echte wereld te gaan, door de camera op een houder te plaatsen en de houder te verplaatsen om het object te volgen, laten we eens kijken hoe!
Stap 1: Camerabevestiging:
Dit is de camerabevestiging die we gaan gebruiken. Het is niet volledig compatibel met de webcam en de manier waarop ik de camera op de houder heb bevestigd, is op zijn zachtst gezegd EEN WEINIG rudimentair:D
Maar voor nu is het voldoende en in de toekomst zal ik waarschijnlijk een soort van adapter 3D printen of het helemaal opnieuw bouwen.
Dit soort montage wordt vaak "pan-and-tilt-montage" genoemd, omdat ze 2 motoren hebben om de pan (rotatie op het horizontale vlak) en tilt (rotatie rond de y-as of "up-down") te regelen, zoals weergegeven in De foto.
Stap 2: Arduino en RC-servomotoren:
Om de mount te besturen gaan we 2 RC-Servo Motors en een Arduino Uno gebruiken.
Op de afbeelding ziet u de benodigde aansluitingen:
Kantelservo: grond -- breadboard grond
VCC -- breadboard VCC
signaal -- pin D6
Pan servo: grond -- breadboard grond
VCC -- breadboard VCC
signaal -- pin D5
Stap 3: Matlab-code:
De Arduino wordt volledig bestuurd met Matlab, met behulp van de arduino-toolbox van Matlab.
In dit gedeelte vind je de code:
blueCircleFollow2.m is de "hoofd"-functie, K_proportional1.m is een hulpscript dat wordt aangeroepen vanuit het andere script, het bevat in feite de proportionele controller.
De gebruikte besturingsbenadering wordt weergegeven in de afbeelding: de referentiepositie die we willen dat de objectcirkel is, is het midden van het scherm, de proportionele controller zal op het servobesturingssignaal werken om de fout te krijgen, gedefinieerd als midden van beeld - cirkel centrum, naar 0.
Stap 4: Optredens:
Hier vind je twee video's die laten zien hoe het algoritme en de controller presteerden.
In de eerste, langere video worden de code, structuur en besturingsstrategie dieper uitgelegd, de tweede video is een uittreksel van de eerste die alleen de video bevat van het systeem dat het object volgt.
Zoals je kunt zien, is het algoritme meer dan in staat om het object te volgen wanneer het wordt verplaatst, maar ik geloof dat er ruimte is voor verbeteringen, door een complexere controller te introduceren dan alleen proportioneel (coff PID coff coff) en een paar andere ideeën.
Als je vragen hebt, aarzel dan niet om ze in de reacties te stellen, en als je de volgende stappen wilt zien, abonneer je dan op mijn YouTube-kanaal, ik zal alles daar blijven plaatsen!
Aanbevolen:
Opencv-objecten volgen: 3 stappen
Opencv Object Tracking: detectie van bewegende objecten is een techniek die wordt gebruikt in computervisie en beeldverwerking. Meerdere opeenvolgende frames van een video worden op verschillende manieren vergeleken om te bepalen of er een bewegend object is gedetecteerd. Detectie van bewegende objecten is al
Automatisch volgen van lichtbronnen: 5 stappen
Automatisch volgen van lichtbronnen: in deze les zullen we een servomotor, een fotoresistor en een pull-down-weerstand gebruiken om een automatisch volgend lichtbronsysteem te assembleren
Een fitnesshorloge dat de groei van bacteriën kan volgen: 14 stappen
Een fitnesshorloge dat de groei van bacteriën kan volgen: Bacteriën spelen een belangrijke rol in ons leven. Ze kunnen heilzaam zijn en ons medicijnen, bier, voedselingrediënten enz. opleveren. Het continu monitoren van de groeifase en de concentratie van bacteriële cellen is een cruciaal proces. Dit is een belangrijke ro
Het hoofd van meneer Wallplate draait zich om u te volgen: 9 stappen (met afbeeldingen)
Het hoofd van Mr. Wallplate draait om u te volgen: Dit is een meer geavanceerde versie van Mr. Wallplate's Eye Illusion Robot https://www.instructables.com/id/Mr-Wallplates-Eye-Illusion. Met een ultrasone sensor kan het hoofd van meneer Wallplate u volgen terwijl u voor hem loopt. Het proces kan worden samengevat
Hoofd volgen met een webcam: 3 stappen
Head-tracking met een webcam: dit is hetzelfde als head-tracking met de wiimote, maar het enige dat nodig is, is een pc en een webcam, zelfs mijn webcam van zeer lage kwaliteit werkt