PhantomX Pincher Skittles Apartheid - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:18

Ben je de alledaagse problemen zoals het mengen van kleuren in je kegelenbak beu? Deze onpraktische, dure oplossing sorteert uw kleuren iets minder effectief dan de Zuid-Afrikaanse overheid. Een Pixy Camera wordt gebruikt om de kleur van uw kegels op een vooraf gedefinieerd oppervlak te detecteren, waarna de PhantomX Pincher wordt gebruikt om ze naar een gewenste locatie te verplaatsen. Vanaf hier kun je ze uiteindelijk verplaatsen naar hun rechtmatige thuisland, je buik.

Stap 1: Wat je nodig hebt

1 x PhantomX Pincher Robotarm Kit Mark II

Kopen, monteren, instellen en software

1 x Pixy CMUCam5

Kopen, monteren en instellen

1 x Alle kegels die je wenst.

Koop je kegels hier of ergens anders.

1 x camera-montagestatief / rek / u beslist. Minimaal 26 cm hoog.

Stap 2: Interface en installatie

Sluit de hardware aan zoals afgebeeld:

ISP: PixyCam (kleurdetectie)

Digitale I/O 1: Drukknop (ingedrukt houden om robot te stoppen)

Digitale I/O 2: drukknop (ingedrukt houden om eenmaal te draaien)

Digitale I/O 3: Drukknop (ingedrukt houden om oneindig te werken)

Analoge I/O 1: schuifregelaar (snelheidsaanpassing)

Stap 3: PixyCamSetup

De camera moet ongeveer 26 cm boven het aangewezen kegelgebied worden gehesen. De gemarkeerde lengtes (ylenghtminmm, ylengthmaxmm, xlenghtmm) worden gemeten en genoteerd met de opgegeven namen. De lengtes worden gemeten vanaf het midden van de basismotor tot de y-rand van het aangewezen kegelgebied. De lengte wordt gemeten vanaf het midden van het kegelgebied tot aan de x-rand. Het hele kegelgebied is te zien vanaf de pixycam POV. Het kalibratieprogramma "kalibratie" wordt uitgevoerd met seriële monitor. Elk van de locaties (ylenghtminpx, ylengthmaxpx, xmidpx, xlengthmaxpx) wordt opgeschreven overeenkomstig de pixelwaarde op de camera voor de as.

Configureer PixyCam "block"-waarden om:

Max blokken: 1

Max blokken per handtekening: 1

Min blokgebied: 2

Stap 4: Programma's

Kalibratiecode:

Voer de kalibratiecode uit en volg de instructies in stap 3 voordat u kegels sorteert.

Robotprogramma:

Importeer de ax12-bibliotheek van NooTriX-technologie en voer het robotprogramma uit wanneer de kalibratie is voltooid. Kijk hoe de magie gebeurt.