De op visie gebaseerde pick-and-place met UArm - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:18

De laatste tijd gaan de meeste vragen die we van u horen over de op visie gebaseerde toepassingen van uArm, zoals de objectherkenning, camera-uArm-correlatie, enz. Eigenlijk hebben we daar een tijdje aan gewerkt.

Met uArm hebben we een eenvoudig op visie gebaseerd pick-and-place project uitgevoerd, waarbij uArm en de camera onafhankelijk van elkaar zijn opgesteld. In dit systeem is uArm op de een of andere manier intelligent dat het verschillende objecten, kleuren en maten kan onderscheiden en de pick-and-place-taak automatisch kan uitvoeren.

Stap 1: Componenten

Een korte briefing van componenten--

een uArm,,Een camera, ƒEen pc

Softwareplatforms--

ramen

Visual Studio C++

Bibliotheken-- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5

In het bijzonder zal uArm twee verschillende soorten munten scheiden, 1Yuan en 1Jiao van Chinese munten, en deze in de corresponderende transparante kleine dozen plaatsen (de diameter van 1Yuan is ongeveer 25 mm en die van 1Jiao is ongeveer 19 mm).

Stap 2: Laten we een mindmap van dit project maken

Hier ziet u drie modules die drie belangrijke stappen zijn. Ze zullen later worden besproken.

Stap 3: Module één - Erkenning

Allereerst moeten we de munt lokaliseren. Deze visuele toepassing is hier eigenlijk niet zo ingewikkeld, dus morfologie en edge-threshhold-methoden zijn in staat om de doelmunt te lokaliseren.

De volgende stap is erkenning. De grootte van 1Yuan en 1Jiao is gemakkelijk om het verschil te zien. Als je munten in een andere kleur of een andere vorm hebt, kun je je idee met ons delen.:)

Stap 4: Module twee -- Coördinatenconversies

Met beeldverwerking kunnen we de positie van de munt in de pixelcoördinaten lokaliseren, maar we hebben de coördinaten van munten nodig in de frameassen van uArm. We kunnen die gegevens eigenlijk krijgen op basis van de coördinaten van pixels en camera's.

Stap 5: Laatste module - Pas de positie van de zuignap aan en verkrijg het doelwit

Hoe gaan we om met het nauwkeurigheidsprobleem om de doelmunt te pakken? Laten we zien!

Zodra de coördinatenconversies voor de eerste keer zijn voltooid, begint uArm de opdrachten uit te voeren. Na deze beweging zal uArm zijn actuele positie-informatie terugsturen en deze actuele positie vergelijken met de munt, dus we kunnen een fout in de werkelijkheid krijgen. Als laatste, door deze fout met dezelfde coördinaat toe te voegen, ontvangt uArm een nieuw commando en begint opnieuw te bewegen. Als gevolg hiervan zal uArm deze circulatie blijven uitvoeren totdat de zuignap naar de rechterbovenhoek van de munt beweegt!

Stap 6: Deze video voert het hele proces van het verzamelen en onderscheiden van munten uit

Bedankt voor uw interesse. Ik hoop dat deze video helpt en veel plezier!

Heb je een vraag, praat dan op het forum--

forum.ufactory.cc/

:)

Poppy in uArm