Programación Conducida Por El Acontecimiento En FTC - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

Este año, nuestro equipo ha hecho una gran cantidad de trabajo met el desarrollo de software dirigido door eventos para nuestro robot. Estos programas han permitido al equipo desarrollar con precisión programas autónomos e incluso eventos tele-OP repetibles. Como el trabajo de software que requiere es complejo, decidimos compartir el conocimiento que hemos ganado en el desarrollo de código impulsado by eventos para los robots de FTC.

Stap 1: Qué Es La Programación Dirigida Por Eventos?

En algemene voorwaarden, de programma's van het evenement, según Techopedia, en de programma's die op het programma hebben gereageerd. En este sentido, muchos programas se consideran dirigidas por eventos, incluido el programa tele-OP, que se basa en entradas de un control manejado por un humano para llevar a cabo cualquier acción. Sin embargo, en de bepalingen van de trabajo que nuestro equipo ha estado haciendo, la programmaación dirigida door eventos se trata de crear software and partir de diversas entradas; en andere palabras, documentamos eventos basados en las entradas de controladores y sensores, entonces podemos poner en cola estos eventos y utilizar el archive para volver a ejecutar el eventto grabado.

Een voorbeeld van een programma dat is gemaakt voor de nieuwste robot heeft verschillende voordelen:

• Geen toestemming voor het maken van programma's autónomos precisos. Dado que estamos creando el software en tiempo real mientras se somete al eventto, los valores del sensor recogidos en utilizados serán muy precisos, ya que provienen directamente del eventto original.
• Nos permite crear programas autónomos rápidamente. Er zijn automatische programma's voor het selecteren van een serie van evenementen en een evenement dat nodig is voor de zee.
• Geen toestemming voor het maken van automatische processen voor de tele-op. Para acciones repetidas en tele-OP, la programación dirigida door eventos permite registrar estas acciones y asignar el event to un botón durante los periodos en Cual el conduct está manejando el robot. Er zijn automatische gebeurtenissen die invloed kunnen uitoefenen op sensoren die een nauwkeurige ejecución toestaan.

Stap 2: Flujo Lógico De La Programación Dirigida Por Eventos

Een continuación se muestra el flujo logic de un programa controlado por eventos: el rojo representa la creación de un eventto el azul representa la lalamada del evento. Voor het maken van een evenement, gevolgd door een secuencia de entradas a través de la acción del robot en se registran como eventos; estos eventos se escriben en un archive. Het is mogelijk om een evenement, een archief en een archief van een proces van gebeurtenissen voor het archief van een robot te bekijken.

Stap 3: Creador De Eventos

Los creaties van evenementen die gebruik maken van documentaire acciones van "evenementen" en een verscheidenheid aan sensorische en botones. Een medida que el robot realiseert acciones en el campo, een clase de creador de eventos está creando eventos para cada un esas acciones en paralelo, haciendo referencias al clasificado en una clase de evento. Después de ser creaado, el eventto se pone en cola de eventos en la clase de eventos: el primer eventto toma el punto superior, luego el segundo eventto toma el punto superior en empuja hacia abajo los eventos debajo de él y hasta continúa que el programa se detiene. Lees meer over het programma, los gebeurtenissen uit een archief van de formato leesbaar door humanos, samen met het archief van JSON. Este archive se puede utilizar para mejorar las rutinas autónomas.

De configuratie van de anterior-configuratie is gekoppeld aan de mogelijkheid om de sensor IMU te gebruiken. Een continuación, colamos el evento en la cola de eventos. Door ultimo, truncamos el eventto, que esencialmente está restableciendo el eventto que podamos usarlo para poner en cola los eventos futuros.

Stap 4: Processor de Eventos

Las clases de eventos toma el archive readible por el ser humanos producido en la clase de creador de eventos y hacen lo que cada evento en cola le dice que haga llamando a los métodos descritos en een clase de processador de eventos. Een continuación, la clase de processador de eventos indica al robot cual eventto repite. Dit is een eenvoudig evenement voor "conducir derecho" of een evenement voor volledige afstanden, giros y strafes, el procesador reproducirá cualquier eventto que se le haya dado. Este proceso es muy útil durante la autonomía, ya que un equipo puede grabar sensores and acciones tele-OP antes del partido, luego simplemente reproducir los eventos en autónomo. Este processo se lama repetición de memoria. Esto permite que un programa autónomo sea 100% configureerbaar een través de un solo archive. U kunt een beeld vormen van de schepping en het proces van het evenement, een eenvoudige manier om de geschiedenis van de geschiedenis van het archief leesbaar door de mens te maken.

Het eerstvolgende begin van de procedure en het archief JSON van een gebeurtenis, een continuïteit van het gebruik van een instruktie van het eerste geval van een gebeurtenis, en een bewijs van gebruik van de sensor IMU. U kunt een procedure afleiden van een giro en een gebeurtenis naar IMU, een continuïteit, een proces en een gebeurtenis, een normalisatie die gepaard gaat met een wijziging van de overeenkomst met variabelen van een gelijkaardige gebeurtenis die zich later kan voordoen.