Inhoudsopgave:
- Stap 1: Apparatuur
- Stap 2: ArbotiX-M
- Stap 3: Pixy
- Stap 4: Relais
- Stap 5: Hoe het systeem in te stellen
- Stap 6: Coderen
- Stap 7: Verbeteringen
- Stap 8: Systeem actief
Video: Overkill transportsysteem - Ajarnpa
2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17
Deze instructable laat zien hoe je een overkill transportbandrobotsysteem maakt, bestaande uit een transportband, een plc, twee robots en een Pixy-cam. De functie van het systeem is om een gekleurd object van de transportband te nemen en dit van robot 1 aan robot 2 te geven, kleur te registreren en deze weer op de transportband af te leveren. Dit instructable is alleen op het robotgedeelte. Gids voor de PLC en transportband wordt niet weergegeven.
Dit systeem is gemaakt voor educatieve doeleinden.
De stappen van dit systeem zijn als volgt:
- Gekleurd object wordt via de transportband naar beneden gestuurd.
- Sensor aangesloten op PLC detecteert object aan het einde van de transportband.
- Transportband stopt.
- PLC stuurt signaal naar Robot 1 (klaar om opgehaald te worden).
- Robot 1 pakt het object op en gaat naar de overdrachtspositie.
- Robot 1 stuurt signaal naar robot 2 (klaar voor overdracht)
- Robot 2 gaat naar de transferpositie.
- Robot 2 Pakt het object.
- Het object wordt in de lucht overgebracht van robot 1 naar robot 2.
- Robot 2 stuurt signaal naar Robot 1 (signaal ontvangen object).
- Robot 2 pakt het object en scant de kleur met Pixy cam.
- Robot 2 stuurt signaal naar PLC (Signaal voor kleursortering).
- PLC slaat de kleur op en houdt de gekleurde objecten bij.
- Robot 2 stuurt een signaal naar PLC om de transportband te stoppen.
- Robot 2 Legt het object terug op de transportband.
- Robot 2 stuurt signaal naar PLC (object geleverd).
- Systeem herhaalt proces.
Stap 1: Apparatuur
Robotarm:
- 1 PhantomX Pincher Robotarm (montagehandleiding is te vinden in PhantomX Montagehandleiding)
- 1 WidowX Robotarm (montagehandleiding is te vinden op WidowX Montagehandleiding)
- Software voor het aansturen van de Robotarmen - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)
Kleur detectie camera:
- 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
- Software voor de Pixy cam (Pixy-software)
controleur:
2 ArbotiX-M Robocontroller (gids voor het instellen van de ArboitX)
Hardware:
- 1 Robot Geek grote werkbank
- 4 RobotGeek-relais
- 1 kleine led-lamp
Stap 2: ArbotiX-M
ArbotiX-M:
Hierboven ziet u een afbeelding van het ArbotiX-M-bord en hoe ze zijn ingesteld voor Robot 1 en Robot 2.
Robot 1:
- Het relais dat op de PLC is aangesloten, is verbonden met D16 (rode cirkel)
- De communicatie tussen de twee robots is verbonden met D4 en D63 (zend- en ontvangsignaal)
- De zwarte cirkel is waar de usb-aansluiting op moet worden aangesloten, dus het is mogelijk om het bord te programmeren.
- De paarse cirkel is waar de eerste servo is aangesloten (alleen de eerste, de rest is verbonden via elke motor).
Robot 2:
- De 3 relais op robot 2 zijn verbonden met D2, D4 en D6 (de rode cirkels aan de linkerkant).
- Het licht is aangesloten op D23 (rode cirkel rechts)
- De communicatie tussen de twee robots is aangesloten op D12 en D13 (zend- en ontvangsignaal)
- De groene cirkel geeft aan waar te communiceren met de Pixy CMUcam5.
- De zwarte cirkel is waar de usb-aansluiting op moet worden aangesloten, dus het is mogelijk om het bord te programmeren.
- De paarse cirkel is waar de eerste servo is aangesloten (alleen de eerste, de rest is verbonden via elke motor).
Stap 3: Pixy
De groene cirkel is de verbinding om te communiceren met het Arbotix-bord.
De rode cirkel is de USB-aansluiting.
Stap 4: Relais
Relais op de robots:
De 3 relais op robot 2 zijn bedraad om bij activering een signaal naar de PLC te sturen.
- Signaal wanneer robot 2 een object op de transportband heeft geplaatst.
- Signaal voor het detecteren van rode kleur.
- Signaal voor het detecteren van blauwe kleur.
Het 4e relais is aangesloten op de PLC. Het stuurt een signaal naar Robot 1 wanneer geactiveerd.
4. Signaal wanneer het object klaar is om opgehaald te worden.
Stap 5: Hoe het systeem in te stellen
Fysieke opstelling:
Omdat de twee robots objecten tussen hen gaan verplaatsen, moet de locatie van de robots hetzelfde blijven. Daarom zijn er klemmen gebruikt om de robots op hun plaats te houden. Wanneer de robots op hun plaats staan, kan de programmering worden uitgevoerd.
Er kunnen problemen zijn met de Pixy-cam die kleuren detecteert terwijl deze niets zou moeten detecteren. De verlichting en kleuren in de kamer zijn meestal de oorzaak. Om dit tegen te gaan is er een witte doos van papier gemaakt en hebben we een klein fel lampje naast de Pixy cam geplaatst.
Stap 6: Coderen
De code voor Robot 1 en Robot 2 vind je in de zip-bestanden. Voel je vrij om je eigen code te maken of wijzigingen aan te brengen in de bestaande code.
Stap 7: Verbeteringen
Om ervoor te zorgen dat de objecten altijd de juiste plaatsing op de transportband hebben, verdient het de voorkeur om geleidingsrails te installeren.
Een stabiele lichtbron en een gesloten ruimte voor de Pixy cam zou het ook veel gemakkelijker maken om met kleuren te werken.
Zorg ervoor dat de robots op een gemeenschappelijke grond zijn geaard. Signaalproblemen tussen de twee robots kunnen optreden als ze niet goed zijn geaard.
Stap 8: Systeem actief
Video van het systeem in werking