Prullenbak gebouwde BT lijntekening Bot - Mijn Bot - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Hai vrienden na een lange periode van ongeveer 6 maanden hier kom ik met een nieuw project. Tot de voltooiing van Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino ben ik van plan een andere tekenbot te maken, het belangrijkste doel is om een grote ruimte voor tekenen te bedekken. Dus vaste robotarmen kunnen het niet, dus ik plan een bot die in een plat oppervlak kan tekenen. Dit is versie 1, het kan alle vectortekeningen tekenen (omdat de hier gebruikte stepper erg goedkoop is) op elke schaal. In deze tutorial zien we niet alleen de constructie, maar ook een diepgaande studie van hoe deze zeer gedetailleerd wordt getekend. Ik heb de benodigdheden op een aparte pagina vermeld, zodat ik afbeeldingen afzonderlijk kan toevoegen.

U kunt met deze bot zeer grote afbeeldingen tekenen. Het is erg leuk voor kinderen om te bouwen en te spelen

Sommige extra modi zijn toegevoegd met de robot voor kinderen en plezier zit in mijn nieuwe Instructables Live Turtle Logo-programma met BT Bot. Je hebt ook een Android-app om de bot te besturen

OPMERKING: - Voor degenen die een bot hebben en code voor de tekening willen, ga direct naar stap 9. U kunt de gedetailleerde berekening op die pagina met afbeeldingen zien.

Stap 1: Benodigde materialen

Net als bij mijn eerdere projecten hier ook de meeste dingen die uit afval worden gebruikt, afgezien van de motor en wielen van de controller.

Vereiste materialen

1) 28byj-48 stappenmotor met uln2003 driver - 2 nrs.

2) Arduino Nano - 1 Nr.

3) Tower pro servo sg90 - 1No.

4) HC-05 Bluetooth-module.

5) Wielen voor stappenmotor - 2 nrs.

6) Zwenkwielen - 2Nr.

7) Schetspen

8) Schroef en moer.

9) Condensator 470 microfarad.

afgezien van het vooral van afval

9) Multiplex 12 CM X 12 CM.

10) Stukken aluminium voerafval.

11) CD-doosje.

12) Oude kunststof tandwielen.

Gebruikte software

1) Arduino-IDE.

2) Beeldstudio 10.

Gebruikte gereedschappen

1) Boormachine.

2) Soldeer ion.

3) Metaalzaagblad.

4) Schroevendraaier.

Stap 2: Video om te bouwen

Volledige constructie in enkele video zie de video of doorloop de stappen voor detail.

Stap 3: Chassisconstructie en wielbevestiging

Het beeld spreekt voor zich, toch vertel ik wat woorden

1) Het is een zeer kleine bot met een straal van slechts 6 cm (12 cm dia). Teken eerst de cirkel in een papier en markeer de delen voor wielen en knip het papier uit.

2) Plaats het papier over multiplex en teken de omtrek van het chassis. Omdat ik geen houtsnijmachine heb, boor ik de uitlijn met gelijke ruimtes en verwijder de extra stukken.

3) Sculptuur de zijkanten met een mes en laat het polijsten.

4) Snijd nu de vierkante aluminium toevoerleiding in L-vorm met behulp van een ijzerzaag.

5) Markeer de gaten in de L-vormige invoer om op de stappenmotor te passen. Plaats opnieuw gaten en snijd het aluminium stuk (het kost meer tijd omdat gewicht minder aluminium erg moeilijk is bij het werken met handen).

6) Monteer nu de L-vormige aluminium voeding op de speelhouten basis met behulp van schroeven en moeren. Schroef nu de stappenmotor in het chassis.

7) Maak een basis voor het zwenkwiel en bevestig het met het chassis.

8) Plaats een gat van 10 mm in het juiste midden van het chassis voor toekomstig gebruik.

Opmerking: - Stappen zijn heel eenvoudig, maar ze moeten allemaal de juiste afmetingen en de juiste positie hebben, zelfs een kleine mm-verandering maakt een grote verandering in de tekening

Stap 4: Circuitplan

Hierboven is het schakelschema:

1) Gebruik Arduino TX en RX om te communiceren met HC05 Bluetooth. Onthoud dat terwijl programma-upload HC05 moet verwijderen, anders kunnen we het programma niet uploaden.

2) Gebruiker Digitale pinnen (2, 3, 4, 5) en (6, 7, 8, 9) voor stappenmotor. Verbind de pinnen met de stappenmotor via de ULN2003-driver.

3) Sluit de servomotor aan op de digitale pin 10.

4) Aparte voeding voor stappenmotor en servomotor. Ik gebruik een mobiele powerbank met 5V 2.1A output.

5) 9V-batterij voor Arduino en Arduino 5V-voeding naar HC05-module.

6) Gebruik een 470 micro farad-condensator parallel aan de servovoeding om het flikkeren van de servo te stoppen.

Stap 5: Circuit Voltooiing

Ik maak een schildachtig circuit dat allemaal met de hand is gesoldeerd met vrouwelijke en mannelijke connectorpinnen. Ook de aansluitdraden zijn van eigen makelij. Vergeet niet om twee verschillende voedingen te plaatsen, want het kost me 3 dagen om het probleem te vinden. Sluit alle voeding gnd aan op de arduino gnd.

Stap 6: Voltooi de Bot

1) Verbind het circuit met het chassis, ik gebruik een oud cd-doosje om een driehoekige basis te maken en bevestig het circuit aan de ene kant en de motordriver aan de andere kant.

2) Gebruik nu de Arduino Bluetooth RC Car-app om de bot te testen.

3) Sluit de Powerbank aan op de Arduino-voeding. Alleen Powerbank is genoeg voor Arduino, Bluetooth en Steppers.

Arduino-programma om de bot te controleren wordt hierboven gegeven

Stap 7: Pen omhoog omlaag mechanisme

1) Na veel veranderingen heb ik het bovenstaande pen-omhoog-omlaag-mechanisme gedaan met een snelle verandering van de pen.

2) Ik gebruik de link om de hendel omhoog te brengen om de pen op en neer te tillen.

3) Gebruik een oude uitrusting over de schetspen voor het gewicht en het hefmechanisme.

Stap 8: Voltooi de Bot

De batterij en powerbank repareren Ik knip de oude bodysprayfles door en fox deze permanent. Nu het basiswerk is gedaan, is een door een stappenmotor aangedreven bot klaar.

Stap 9: Robotwiskunde

Stap voor stap worden gedetailleerd in de tekening.

1) Het belangrijkste onderdeel van het programma is het berekenen van de rotatie die de bot wil draaien in welke richting en de afstand die hij wil bewegen. Bedenk dat elke keer dat de bot zich in het midden van een grafiek bevindt, we de huidige positie hebben en de positie willen verplaatsen. Dus elk punt heeft een X-, Y-positie en we hebben de huidige graad waar de bot naar kijkt. Bij het begin is de bot 0 graden, het heeft 359 graden om te draaien en in die richting te bewegen.

2) Dus met de huidige positie en de positie die u wilt verplaatsen, zoekt u de breedte (a) en hoogte (b) volgens stap 2 en vormt u een rechthoekige driehoek. Zelfs als de waarden negatief zijn, maak het dan absoluut. Met de Hypotenusa formule vind je de Hyp.

3) Zoek de graad met behulp van de trinulatieformule met Hyp en B (tegenoverliggende zijde). Zet radialen om in graden.

4) Nu hebben we de hyp die de afstand wil verplaatsen en we hebben een graad waar het punt zich bevindt. Pas als het na het roteren beweegt. Om de Bot-rotatiehoek te berekenen, gebruikersstap 5.

5) Stap 5 heeft veel logica omdat de bot aan elke kant punten heeft. Dus volgens de huidige positie en de volgende positiepuntlocatie berekent u de rotatiehoek.

6) Zoek met de huidige hoek van de bot in het geheugen de draaihoek en richting volgens stap vier. Draai nu naar links of rechts volgens de berekening en verplaats de stappen voor het Hyp-nummer. Maak nu het nieuwe punt als huidig punt en haal het volgende punt op en ga weer naar stap 1

Herhaal de stappen keer op keer tot de voltooiing van het programma.

Stap 10: VB.net 2010-programma

1) In de Designer View hebben we twee Tab-besturingselementen. Eentje om via bluetooth met de Bot te verbinden. En een ander is het tekenvenster.

2) Gebruik de muis of hand om de witte ruimte van de tekening te tekenen en we kunnen de tekening opslaan en openen.

3) Een knop met de naam Tekenen aan de linkerkant om de afbeelding in het afbeeldingsvak op de vloer of op papier te tekenen.

4) Stap 5 programma van de vorige dia staat in de eerste twee afbeeldingen.

5) Zodra de trekking op één punt is gedrukt en de penstatus is berekend en de rotatiehoek en reisafstand is gevonden, wordt deze naar de bot gestuurd. Zodra bot dat punt bereikt, antwoordt het en het volgende punt verzendt volgens het verzendpunt dat de afbeelding op het scherm wordt weergegeven. Zodra het het einde bereikt. laatste positie naar thuisrotatie en punt verzenden naar bot.

6) Download de applicatie op deze pagina, pak het uit en installeer het nieuwste.net-framework en voer het uit.

OPMERKING: - Eerst maak ik een enkele opdracht met behulp van een komma-scheidingsteken en probeer ik de string te splitsen met substr, maar in Arduino als de lengte hoog is, werken stringfuncties nooit. Stuur de punten dus stap voor stap door

Stap 11: Arduino-programma - Berekening voor aantal pulsen

Huidige bot werkt

1) Dus als beide stappenmotoren in tegengestelde richting draaien, beweegt de bot naar voren of naar achteren. Voor stappenmotor 28byj-48 hebben we 4096 puls nodig voor één volledige rotatie.

2) Als u in dezelfde richting draait, draait u naar links of naar rechts. bereken het aantal graden dat de stepper één volledige rotatie wil draaien en deel dit door 360 om de rotatie van 1 graad te vinden of zoek het midden van het wiel vanuit het midden van het chassis en vind de omtrek en deel het door de wielomtrek. Vermenigvuldig nu met dit resultaat 4096 voor het aantal pulsen dat u wilt voor volledige rotatie. Voor mijn wielen en chassis is het resultaat 5742 puls en deel dit door 360, 15,95 puls voor 1 graad rotatie.

Stap 12: Arduino-programma

Met de vorige pagina wordt de stap voor een graad berekend. Rotatierichting, graad en verplaatsingsafstand berekend en verzonden door VB.net-programma via blue tooth. Zodra de gegevens zijn ontvangen met het startteken als "&" en het eindteken als "$", wordt de substring gesplitst en voert u het commando uit door de motoren en servo's te draaien. Zodra het voltooid is, antwoordt het "@" -symbool op de laptop.

Stap 13: MyBot is klaar

Nu is het tijd om te spelen, bekijk de video's voor hoe het werkt. We hebben veel verschillende kleurenschetsen die gemakkelijk van kleur kunnen veranderen en uw eigen tekeningen kunnen tekenen zonder enige upload. Plan veel upgrades in de bot.