Robotgrijper - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

In dit project laat ik je zien hoe ik een robotgrijper heb gemaakt die wordt bestuurd door een Arduino en volledig 3D-afdrukbaar is. Het project is gebaseerd op de open source robotarm die jjshortcut meer dan 8 jaar geleden op instructables plaatste. Je kunt zijn project hier bekijken.

Stap 1: 3D-afdrukken

Alle gebruikte onderdelen zijn 3D-geprint. Ik nam het DXF-bestand van open source-projecten en opende het in inktscape. Ik heb toen alle afzonderlijke delen gescheiden en de keer dat ik het niet nodig had verwijderd, heb ik elk deel afzonderlijk opgeslagen en een online SVG naar STL-converter gebruikt. Eenmaal geconverteerd heb ik de hoogte ingesteld op 5 mm voor alle onderdelen behalve de hoofdgrijpers die ik op een hoogte van 10 mm heb ingesteld.

Ik heb vervolgens de STL-bestanden in Cura geopend en op de SD-kaart opgeslagen en alle onderdelen afgedrukt.

Stap 2: Montage

Nadat alle onderdelen waren afgedrukt, gebruikte ik een boor van 3 mm om de gaten in de onderdelen te vergroten omdat ze iets te klein waren. Ik moest toen een aantal van de slots vijlen om alle onderdelen in elkaar te laten passen.

Ik heb M3-bouten en M3-nyloc-moeren gebruikt om de onderdelen aan elkaar te bevestigen. Ik heb de servo aan de 3D-print bevestigd met behulp van hele kleine zelftappende schroeven. Vervolgens heb ik de 3D-print aan het uiteinde van de servomotor bevestigd, ook met behulp van kleine zelftappende schroeven.

Ik heb ook dubbelzijdig plakband gebruikt om een rubberen riem aan het uiteinde van de grijper te plakken, zodat deze meer grip heeft bij het oppakken van dingen.

Stap 3: De controller

Ik besloot om een Arduino UNO te gebruiken om de servo te besturen. Het circuit is heel eenvoudig, sluit gewoon de positieve van de servo aan op 5v en de negatieve op aarde en vervolgens de signaaldraad op pin 9.

Zodra de servo is aangesloten, sluit u een potentiometer aan op analoge pin 0 en vervolgens een kant van de potentiometer op aarde en de andere kant op 5v.

Vervolgens heb ik de code geüpload door de Arduino op de computer aan te sluiten en te compileren en vervolgens naar de Arduino te uploaden. Ik heb de onderstaande code toegevoegd.

#include Servo myservo; // maak een servo-object om een servo te besturen

int potpin = 0; // analoge pin gebruikt om de potentiometer aan te sluiten

int val; // variabele om de waarde van de analoge pin te lezen

ongeldige setup() {

mijnservo.attach(9); // bevestigt de servo op pin 9 aan het servo-object}

lege lus() {

val = analoog lezen (potpin); // leest de waarde van de potentiometer (waarde tussen 0 en 1023)

val = kaart (val, 0, 1023, 0, 180); // schaal het om het te gebruiken met de servo (waarde tussen 0 en 180)

mijnservo.write(val); // stelt de servopositie in volgens de geschaalde waarde

vertraging (15); // wacht op de servo om daar te komen}

Stap 4: Klaar

Nu alles is aangesloten en geprogrammeerd als je aan de potmeterknop draait, gaat de grijper open en dicht. Deze grijper kan aan een robotarm worden bevestigd om dingen op te pakken.

Stap 5: Erkenning

Ik dank LCSC Electronics voor de samenwerking.

LCSC Electronics is de toonaangevende distributeur van elektronische componenten in China. LCSC verkoopt een breed scala aan hoogwaardige elektronische componenten tegen lage prijzen. Met meer dan 150.000 onderdelen op voorraad zouden ze de componenten moeten hebben die u nodig heeft voor uw volgende project. Meld u vandaag nog aan en ontvang $ 8 korting op uw eerste bestelling.