Spiderbot V2 Robot Car - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Spiderbot V2 is een upgradeversie van mijn laatste project:

De Spiderbot is geïnspireerd op de "Transformers". Het is een RC viervoeter en heeft twee werkingsmodi: spin en voertuig, net als de robots in "Transformers". Het is gebaseerd op Arduino en wordt bestuurd door een Android-telefoon met behulp van Bluetooth.

In deze versie is de inverse kinematica opgenomen voor een betere robotbeweging. Het normale wiel in de laatste versie werd vervangen door het omni wiel, dit zorgt voor meer mobiliteit in voertuigmodus.

Bekijk eerst de YouTube-videodemonstratie!

Hoop dat je het leuk vindt!

Stap 1: Vereiste materialen en vaardigheden

Elektronische onderdelen

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear analoge servo x12
• Adafruit 16-kanaals 12-bit PWM/servo-stuurprogramma x1
• Bluetooth HC-05-module x1
• H-brug motor driver IC L293D x2
• 300 RPM 6V N20 DC motorreductor x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo-ingang 8A UBEC voor RC Model x1
• UniHobby 38 mm dubbel kunststof Omni-wiel met 4 mm montagekoppelingen x4
• 50x23x25mm stalen bal Omni wiel x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo-batterij x1
• JST-socket batterijkabel x1
• 7cm x 5cm Perfboard x1
• Sommige draden, pin-headers en stopcontact, schakelaars

Mechanische onderdelen

• M2 x 10 mm schroeven en moeren met ronde kop x50
• M1.2 x 6mm Verzonken kop Zelftappende schroef x30
• 3D-afdrukken

Vereiste vaardigheden

Solderen

Stap 2: bereid 3D-geprint lichaam voor

3D-onderdelen nodig

Het zip-bestand bevat 11 bestanden. Om de robot te bouwen, moet u afdrukken:

• Lichaam.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Dijbeen.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Stap 3: Soldeer het moederbord

Voordat we het carrosserieframe assembleren, moeten we het moederbord maken. Het is omdat de servo's moeten worden geïnitialiseerd in de nulpositie voordat ze aan de servo-armen worden bevestigd.

Om het moederbord te maken:

1. Knip 3 rijen van het perfboard uit zoals weergegeven in de bovenstaande afbeelding.
2. Plaats de Arduino Mini, HC-05, twee L293D, 4 2-pins headers, 5-pins socket en schakel het perfboard in zoals hierboven weergegeven
3. Soldeer en verbind de componenten volgens het schema met behulp van draden
4. Nadat alle verbindingen zijn gesoldeerd, ziet het eruit als de afbeelding hierboven.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Stap 4: Monteer de onderdelen

Omni wiel

Zet het omniwiel in elkaar, bevestig de teen erop. Soldeer twee draden van 30 cm aan de DC-motoren. Sluit vervolgens de gelijkstroommotor en het wiel aan.

Scheenbeen

Bevestig de servo in het scheenbeen. Plaats vervolgens het omni-wiel in het gat van het scheenbeen en schroef het vast met het deksel.

Dijbeen

Bevestig de ene kant van de servo in het dijbeen, plaats de dijbeenverbinding tussen servo en dijbeen.

Coxa

Bevestig de servo in de coxa.

Lichaam

Bevestig de stalen bal onder het lichaam

Stap 5: Servo's aansluiten op PWM-stuurprogramma

Op de PWM-driver zijn er 16 kanalen en we gebruiken er slechts 12.

Sluit de servo's aan volgens onderstaande lijst:

been 1:

• Coxa -> Kanaal 0
• Dijbeen -> Kanaal 1
• Scheenbeen -> Kanaal 2

been 2:

• Coxa -> Kanaal 4
• Dijbeen -> Kanaal 5
• Scheenbeen -> Kanaal 6

been 3:

• Coxa -> Kanaal 8
• Dijbeen -> Kanaal 9
• Scheenbeen -> Kanaal 10

been 4:

• Coxa -> Kanaal 12
• Dijbeen -> Kanaal 13
• Scheenbeen -> Kanaal 14

Sluit vervolgens de PWM-driver aan op het moederbord.

Soldeer de batterij samen met de hoofdschakelaar aan de UBEC en sluit deze aan op de PWM-driver.

Stap 6: Servo's initialiseren

Download de bijgevoegde code

Maak commentaar op de initialisatiecode en upload deze naar Arduino.

Schakel de Bluetooth-schakelaar uit voordat u de code uploadt.

Schakel de stroom in en monteer vervolgens de onderdelen zoals op de afbeelding hierboven.

Draai de schroeven van de servo-armen vast om de positie vast te zetten.

De code is gewijzigd van

Stap 7: voeg de omslag toe

Nadat de servo's zijn geïnitialiseerd, becommentarieert u de initialisatiecode en uploadt u deze opnieuw naar Arduino.

Plaats het deksel op de robot en voeg verbinding toe om de positie te fixeren.

Stap 8: Android App-bediening

Download de app van

github.com/anoochi/android-robot-bluetooth-joystick

Stel het besturingscommando in volgens de Arduino-code.

En klaar ~