Uw eerste 150g Antweight-robot bedraden - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Een Antweight-robot is een kleine, op afstand bestuurbare vechtrobot. Zoals die te zien zijn op Robot Wars en Battlebots, maar veel kleiner!

Het is een van de vele gewichtsklassen en de klassen kunnen verschillen afhankelijk van het land waarin u zich bevindt.

In het VK, een antweight:

• weegt niet meer dan 150g
• past in een kubus van 4 inch

In de VS staan zulke kleine robots bekend als Fairyweights, en een Antweight is groter.

Er is een reeks standaardregels waaraan de meeste evenementen voldoen, dus om er zeker van te zijn dat u kunt concurreren met uw nieuwe robot, moet u de huidige regelset doorlezen.

Deze gids helpt u bij het kiezen van de componenten voor en het aansluiten van het aandrijfsysteem voor uw eerste Antweight-robot. Het heeft geen betrekking op wapens of het ontwerpen van je chassis en bepantsering.

Gereedschap

• Soldeerbout + standaard & spons
• Soldeer
• Beschermend oppervlak:
• Draadknippers & strippers

Componenten

• Radiozender
• Radio ontvanger
• Elektronische snelheidsregelaar (ESC)
• Accu
• Twee motoren

Klik hier om naar de bedradingsinstructies te gaan.

Stap 1: Radiozender en ontvanger

Moderne radiozenders gebruiken een frequentie van 2,4 GHz. U koppelt of bindt een ontvanger aan uw zender en de kans op interferentie van andere systemen is klein.

U moet een ontvanger kiezen die hetzelfde protocol gebruikt als uw zender. Spectrumzenders gebruiken bijvoorbeeld DSM2 of DSMX en een FrSky-zender heeft een FrSky-compatibele ontvanger nodig.

Je moet ook een ontvanger kiezen die PWM ondersteunt, of is ontworpen om met servo's te werken. Dit betekent dat uw ESC (zie volgende sectie) de informatie die het verzendt, kan begrijpen.

Deze tutorial gebruikt een Spectrum DX5e-zender, met een OrangeRx R410X-ontvanger, maar de besproken technieken zijn overdraagbaar naar andere systemen.

Stap 2: Elektronische snelheidsregelaar (ESC)

Een ESC is wat de informatie die door uw zender wordt verzonden, vertaalt in informatie die de motoren kunnen begrijpen.

Ze zijn voorgeprogrammeerd en de kanalen kunnen gemengd of ongemengd zijn.

• Mixed: als je de stick op je zender duwt, kan hij twee motoren tegelijk aansturen.
• Ongemengd: elke motor zal standaard een andere stick gebruiken om hem te besturen, en je kunt het mixen op je zender instellen.

Welke u kiest, hangt af van uw voorkeur en welk radiosysteem u heeft.

Ik gebruik ongemengde ESC's, omdat ik een FrSky Taranis X9D+ radiozender gebruik, waardoor ik gedetailleerde controle heb over het mixen. De Spectrum DX5e in deze tutorial heeft beperkte mixopties, dus het gebruik van een ESC met mixen heeft waarschijnlijk de voorkeur.

Kies een 2-kanaals bidirectionele ESC.

• 2-kanaals: het kan twee motoren aansturen. Anders hebt u twee ESC's nodig, één voor elke motor.
• Bidirectioneel: het kan elke motor zowel in voorwaartse als achterwaartse richting besturen.

ESC's gemaakt voor vliegtuigen werken vaak maar in één richting, wat niet erg handig is voor antweights!

Deze tutorial gebruikt een DasMikro 2S6A zonder te mengen, maar de besproken technieken zijn overdraagbaar.

• Ik gebruik DasMikros omdat ze goedkoop zijn, niet omdat ze goed zijn! Er zijn veel betere opties als je ze kunt bemachtigen, zoals de NanoTwo of de AWESC.
• In een mum van tijd kunt u printplaten gebruiken die uit standaard servo's zijn gehaald. Deze moeten worden aangepast en zijn single channel, dus bewaar dit voor noodgevallen!

Stap 3: Batterijen

De batterijen die in de meeste moderne antweights worden gebruikt, zijn Lithium Polymer (LiPo) batterijen.

Ze zijn erg licht voor de hoeveelheid kracht die je eruit kunt halen, maar ze hebben enkele nadelen.

LiPo's zijn erg vluchtig en het is belangrijk om voor ze te zorgen en ze op te laden met een geschikte oplader.

Een 2S-batterij (twee cellen) geeft je ongeveer 7,2 V, wat voldoende is voor het aandrijfsysteem van een antweight.

Controleer of uw ESC deze spanning aankan.

Deze tutorial maakt gebruik van een Turnigy nano-tech 180mAh 2S 40C-batterij, die voldoende stroom levert en een goede maat heeft.

Deze zijn niet meer in productie. Je kunt batterijen met een hogere ontlading of kleinere krijgen, maar ik ben blij met de prestaties van deze batterijen voor mijn eigen robots, dus ze zijn een goed uitgangspunt.

Om meer te lezen over LiPo-veiligheid en om te begrijpen wat alle cijfers betekenen, raad ik deze gids aan.

Stap 4: Motoren

N20-motoren zijn klein, licht en betrouwbaar.

Je kunt ze kopen bij gerenommeerde leveranciers, of goedkoop bij eBay of AliExpress.

Hoe betrouwbaarder de leverancier, hoe groter de kans dat de motoren aan de opgegeven specificatie zullen voldoen, maar ik heb geen problemen gehad met goedkope motoren.

Om bij uw 2S LiPo-batterij te passen, krijgt u 6V-motoren. Als u b.v. 12V-motoren, ze zullen heel langzaam draaien; 3V-motoren kunnen bij deze spanning doorbranden.

Ik gebruik motoren die zijn afgestemd op een toerental van 300-500, wat een redelijk maar controleerbaar toerental geeft.

De snelheid van je robot wordt niet alleen bepaald door het toerental van de motoren, maar je moet ook rekening houden met de grootte van je wielen en de spanning van je batterij.

Stap 5: Bedrading

Nu je al je componenten hebt gekozen, kun je ze met elkaar verbinden.

Stap 6: Uw ontvanger aan uw zender binden

Als u met uw zender meerdere modellen kunt opslaan, maakt u een nieuwe aan. Elk model kan aan een andere ontvanger worden gekoppeld, zodat u meerdere robots vanaf dezelfde zender kunt bedienen.

De DX5e heeft deze optie niet, dus ik sla deze stap over.

Verschillende ontvangers hebben verschillende bindende instructies, dus de eerste stap is om de handleiding te controleren!

Zoek online naar uw ontvanger. De handleiding voor de R410X vindt u hier.

Zoek de bindende instructies in de handleiding en volg ze.

Voor de R410X zeggen de eerste twee instructies in de sectie Bindingsprocedure:

1. installeer een bindplug
2. stroom aansluiten.

Op de ontvanger zit een label BATT/BIND. Er zou een bindplug bij uw ontvanger moeten zijn geleverd. Duw deze in de gelabelde kolom met pinnen.

Verderop in de handleiding, net boven de beschrijving van de kanaalconnector, staat een afbeelding die de signaal-, voedings- en aardingspinnen op de ontvanger markeert.

Het is belangrijk om de batterij op de juiste manier aan te sluiten, zodat de positieve kabel wordt aangesloten op VCC (de middelste pin) en de negatieve kabel op GND.

Het maakt niet uit op welke van de positieve en aardingspinnen u de batterij aansluit, omdat ze allemaal met elkaar verbonden zijn.

De LED op de ontvanger moet knipperen, wat betekent dat deze zich in de bindmodus bevindt.

De volgende stap in de instructies vertelt ons dat we de procedure van onze zender voor het binden moeten volgen, dus we moeten een andere handleiding vinden!

De snelstartgids voor de Spectrum Dx5e is hier.

Onder de instructies van de Bind Receiver vertelt stap C ons om de sticks naar de gewenste failsafe-positie te verplaatsen.

Dit betekent wat je wilt dat je robot doet als het signaal wegvalt - je wilt dat hij stopt met bewegen en alle wapens uitschakelt.

In deze instructies ga ik de rechter joystick gebruiken om de robot te besturen, dus zorg ervoor dat hij in het midden staat en maak je niet al te veel zorgen over de anderen. U kunt de ontvanger later opnieuw binden als u de failsafe wilt resetten.

De in stap D genoemde trainerschakelaar bevindt zich linksboven op de zender. Houd deze in de voorwaartse positie terwijl u de zender inschakelt.

De LED van de ontvanger moet stoppen met knipperen, wat betekent dat hij is aangesloten. Als dit niet gebeurt, herhaalt u het proces en probeert u de ideeën voor probleemoplossing die in de handleiding worden gegeven.

Stap 7: Uw ESC en ontvanger van stroom voorzien

Zoek de bedradingsinstructies voor uw ESC. De instructies van Das Mikro vindt u hier.

Scroll naar beneden naar het Wire Connection diagram.

• GND & VCC = batterijvermogen, volledige spanning
• GND & VCC(SERVO, 5V/1A) = batterijvermogen, geregeld tot 5V
• Signaal 1 & 2 = aansluitingen op de ontvanger
• Motor A & B = aansluitingen op de motoren

Ik ga in op twee manieren om stroom aan het systeem toe te voegen en leg uit waarom je voor elke optie zou kunnen kiezen.

Optie A

De batterij in de ontvanger steken en daarmee de ESC (en dus de motoren) van stroom voorzien.

Dit werkt als al uw componenten dezelfde spanning nodig hebben.

• 2S LiPo = 6-8,4V
• Ontvanger = 3.7-9.6V
• ESC = 4.2V-9.6V

Er wordt niets beschadigd door de spanning.

Optie B

De batterij in de ESC steken en daarmee de ontvanger van stroom voorzien.

Deze ESC heeft de mogelijkheid om de spanning te regelen - om een 5V-voeding te bieden aan andere componenten.

Dit staat ook wel bekend als een batterij-eliminatiecircuit (BEC).

Dit is nodig als uw ontvanger, of andere componenten die door de ontvanger worden gevoed, minder spanning nodig hebben.

• 2S LiPo = 6-8,4V
• Ontvanger = 5V
• ESC = 4,2-9,6V

In dit geval zou het aansluiten van de batterij op de ontvanger deze beschadigen.

U kunt uw componenten op verschillende manieren van stroom voorzien, dit zijn slechts twee voorbeelden (met zo min mogelijk bedrading!)

Het belangrijkste is om de vereisten en beperkingen van uw componenten te controleren, om er zeker van te zijn dat alles de stroom krijgt die het nodig heeft.

Stap 8: Het circuit voltooien

Ik ga de bedrading van optie A gebruiken voor deze tutorial.

Naast stroom heb je signaaldraden nodig zodat de ontvanger kan communiceren met de ESC en de ESC kan communiceren met de motoren.

De R410X heeft de volgende labels:

• RUDD
• ELEV
• AILE
• THRO
• BATT/BIND

Deze termen verwijzen naar het vliegen met een modelvliegtuig en laten je weten op welk kanaal elk signaal is aangesloten.

Bij sommige zenders kun je kiezen hoe elk kanaal wordt bestuurd (en sommige ontvangers hebben het label kanaal 1, enz.), maar de DX5e niet, dus we willen de ESC aansluiten op de kanalen die we nodig hebben.

Deze zender is een Mode 2, wat inhoudt dat het roer en de gashendel door de linker joystick worden bestuurd, rolroer en het hoogteroer door de rechter. Controleer of de jouwe Mode 1 of 2 is, om te zien welke kanalen door welke stick worden bestuurd!

Ik wil beide motoren bedienen vanaf de rechter joystick, wat betekent dat de twee signaaldraden op de ESC moeten worden aangesloten op ELEV en AILE.

Ten slotte moeten de motoren zelf op de ESC worden aangesloten.

Sluit de ene motor aan op de Motor A-aansluitingen en de andere motor op de Motor B-aansluitingen.

Als u de Das Mikro ESC gebruikt, moet u de draden rechtstreeks op het bord solderen. Andere ESC's worden geleverd met aangesloten draden, zodat u deze rechtstreeks op uw ontvanger kunt aansluiten.

Sluit al uw draden aan en maak uw motoren vast (bijvoorbeeld door ze op een stuk stevig karton te plakken) voordat u verdergaat met het volgende gedeelte.

Stap 9: Kanaalinstellingen aanpassen

Het is onwaarschijnlijk dat uw motoren precies zo zullen bewegen als u wilt wanneer ze voor het eerst worden aangesloten. U kunt instellingen op uw zender aanpassen om het gewenste gedrag te krijgen.

Elke zender is anders, dus raadpleeg de handleiding van u.

Trimmen

Je motoren kunnen bewegen, ook al duw je de stokken niet.

U kunt de trimknoppen gebruiken om het midden aan te passen - uw motoren vertellen wat ze moeten doen als de stick gecentreerd is.

De verticale knop bestuurt het rolroer, en de horizontale de lift. Controleer welke motor je op welk kanaal hebt aangesloten, en pas de trim aan tot beide motoren stil staan.

Mengen

Eén motor is verbonden met het rolroerkanaal en de andere met het liftkanaal.

Dit betekent dat als je een ESC gebruikt zonder te mixen, als je op de rechter joystick omhoog en omlaag duwt, de ene motor beweegt, en als je naar links en naar rechts duwt de andere.

Dit zal leiden tot wat raar rijden, dus je moet de kanalen mixen, wat betekent dat als je op de rechter joystick omhoog en omlaag duwt, in plaats daarvan beide motoren worden verplaatst.

Op de DX5e wordt dit bediend met een schakelaar - druk hem op de ene manier om het mixen in te schakelen, de andere kant op om het weer uit te schakelen.

Achteruit

In welke richting uw motoren draaien, hangt af van de manier waarop ze zijn bedraad.

Je zou kunnen merken dat wanneer de ene motor vooruit gaat, de andere achteruit gaat. Of dat ze allebei achteruit draaien als jij vooruit wilt.

Op de DX5e is er voor elk kanaal een tuimelschakelaar om de richting om te keren.

Dus als de motor die is aangesloten op het rolroerkanaal achteruit draait wanneer u de stick omhoog duwt, tikt u met de AIL-schakelaar op de zender.

Stap 10: Volgende stappen…

Als je eenmaal je aandrijfsysteem hebt ingesteld, ben je goed op weg om een werkende anti-gewicht robot te hebben!

Een paar dingen om over na te denken…

• Hoe ga je het lichaam opbouwen?
• Hoe ga je de elektronica erop bevestigen?
• Wil je een schakelaar toevoegen om het in- of uitschakelen gemakkelijker te maken?
• Wat ga je gebruiken voor wielen?

Het RobotWars101-forum is een geweldige bron van hulp en inspiratie - lees bouwdagboeken, stel vragen en hoor over aankomende evenementen in het VK.

Je eerste robot zal niet perfect zijn, maar het voltooien ervan is nog steeds een geweldige prestatie.

Neem hem mee naar een wedstrijd om andere robotiers te ontmoeten en ideeën, inspiratie en advies op te doen om je tweede robot nog beter te maken!

De bovenstaande foto is gemaakt op AWS59 en toont een grote verscheidenheid aan ontwerpen!