Op kleurdetectie gebaseerde objecttracking - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:16

Verhaal

Ik deed dit project om beeldverwerking te leren met behulp van Raspberry PI en open CV. Om dit project interessanter te maken heb ik twee SG90 servomotoren gebruikt en de camera erop gemonteerd. Een motor werd gebruikt om horizontaal te bewegen en een tweede motor om verticaal te bewegen.

Benodigdheden

Volledige beschrijving

Op kleurdetectie gebaseerde Object Tracking

1. Installeer Raspbian Strech op Raspberry 3B+

A. Bekijk mijn YouTube-video van:- tot 15:10 tot 16:42 ->>

B. Gebruik HDMI-VGA-converter om RPI aan te sluiten op monitor en USB-toetsenbord en muis.

C. Start RPI-bureaublad op en volg de volgende stap.

NS. Aanraden om monitor te gebruiken als je een beginner bent, omdat directe toegang tot PI gemakkelijk is voor beginners.

2. Installeer Open CV op RPI3B+

A.

B. Tijd genomen: - Ongeveer 8+ uur

C. Ik besteed twee dagen om dit proces te voltooien (20 uur), dus wees gepassioneerd en kalm.

3. Installeer de PCM9685-bibliotheek op de Raspberry PI.

A. Referentiedocumentatie: -

B. Controleer PCM9685 i2c-connectiviteit met RPI

l. Uitvoeren: - sudo apt-get install python-smbus

ii. Uitvoeren: - sudo apt-get install i2c-tools

iii. Uitvoeren: - sudo i2cdetect -y 1

1. Afbeelding van succesvolle communicatie met PCM9685

C. Terminal openen en uitvoeren: - source ~/.profile #om in virtuele omgeving in te voeren.

NS. Open Terminal en voer uit: - pip3 installeer adafruit-circuitpython-servokit

e. Gebruik nooit "sudo", anders krijgt u problemen omdat het gebruik van "sudo" de bibliotheek niet in uw virtuele omgeving zal installeren.

F. Servo controleren

l. Open python3 en voer onderstaande opdrachten in.

ii. van adafruit_servokit import ServoKit

iii. kit = ServoKit(kanalen=16)

NS. kit.servo[0].hoek = 90

v. kit.servo[0].hoek = 180

vi. kit.servo[0].hoek = 0

4. Verbindingsdetail: -

A. Sluit 5VDC aan op PCM9685 (voor servowerking externe 5V vereist)

B. \Verbind PC9685 I2C & logische voedingspinnen met RPI-pinnen.

C. Sluit twee servo's aan op PCM9685

5. Controle van servo

A. Ik heb 4 bestanden voorbereid voor servocontrole (180.py, 90.py, 0.py).

l. Voor 0 graden. (Beide Servo op 0 graden).

ii. Voor 90 graden. (Beide Servo op 90 graden).

iii. Voor 180 graden. (Beide Servo op 180 graden).

NS. Broncode ()

6. Installeer de PI-camera op de cameraconnector en monteer de servo zoals uitgelegd in de instructievideo.

A. Tutorial-URL:-

7. Voer de objectvolgcode uit (download van:-)

8. Terminal openen

A. Uitvoeren: - bron ~/.profile.

B. Uitvoeren: - werk op cv.

C. Vink "(CV)" aan voor het terminalcommando.

NS. Voer Object-trackingcode uit: - 'pad van uw bestandslocatie'/python3.'bestandsnaam'

e. Druk op: - Esc. om af te sluiten

Stap 1: Werking van het project: -

1. Afbeelding vastgelegd door RPI Camera en verwerkt in python met openCV.
2. Het vastgelegde beeld wordt geconverteerd van RGB naar HSV.
3. Masker toepassen voor specifieke kleur (in mijn definitieve code heb ik RODE kleur gebruikt en speciale code wordt gebruikt om een nauwkeurige maskeerwaarde te vinden die ook bijgevoegd is).
4. Contouren zoeken voor alle rode objecten in frame.
5. Als u ten slotte de eerste contouren sorteert en selecteert, krijgt u het grootste rode object in het frame.
6. Teken een rechthoek op het object en zoek het horizontale en verticale midden van de rechthoek.
7. Controleer het verschil tussen het horizontale midden van het frame en het horizontale midden van de rechthoek van het object.
8. Als het verschil groter is dan de ingestelde waarde, begin dan met het verplaatsen van de horizontale servo om het verschil te minimaliseren.
9. Op dezelfde manier kunnen we de verticale as verplaatsen en uiteindelijk werkt het volgen van objecten 180 graden.

Stap 2: Bereid RPI voor: - Installatiegidstijd is: - 15:10 tot 16:42 in YouTube-video

Download Raspbian Streach en werk het uit op 32 GB geheugenkaart. URL:-https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_full_latest.

Na het downloaden van de Raspbian-afbeelding, pakt u deze uit en slaat u deze op het bureaublad (of een geschikte plaats) op.

Download Eatcher om een afbeelding op een SD-kaart te schrijven.

URL:

Sluit de HDMI-naar-VGA-kabel aan op RPI en LCD-monitor.

Sluit USB-toetsenbord en -muis aan en schakel PI in met een voedingsadapter (2,5 amp.)