Betaalbare PS2 gecontroleerde Arduino Nano 18 DOF Hexapod - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:15

Eenvoudige Hexapod-robot met arduino + SSC32-servocontroller en draadloos bestuurd met PS2-joystick. Lynxmotion-servocontrollers hebben veel functies die een prachtige beweging kunnen bieden voor het nabootsen van een spin.

het idee is om een hexapod-robot te maken die eenvoudig te monteren en betaalbaar is met veel functies en soepele bewegingen.

Het onderdeel dat ik kies, is klein genoeg om in het hoofdgedeelte te passen en licht genoeg om de MG90S-servo op te tillen …

Stap 1: Benodigdheden

Alle elektronische ingridians zijn:

1. Arduino Nano (Qty = 1) of u kunt andere Arduino gebruiken, maar dit is de suite voor mij
2. SSC 32-kanaals servocontroller (aantal = 1) of een vriendelijke SSC-32-kloon
3. MG90S Tower Pro metalen tandwielservo (18 stuks)
4. Dupont kabeljumper vrouwelijk naar vrouwelijk (aantal = indien nodig)
5. Zelfvergrendelende drukknopschakelaars (aantal = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Aantal = 1)
7. 5v 3A FPV Micro UBEC (aantal = 1)
8. PS2 2.4Ghz draadloze controller (aantal = 1) het is gewoon een gewone PS2 draadloze controller + kabelverlenging
9. 2S lipo-batterij 2500 mah 25c (aantal = 1) meestal voor RC-helikopterbatterij zoals Syma X8C X8W X8G met spanningsbeveiligingskaart
10. Batterijconnector (aantal = 1 paar) meestal zoals JST-connector
11. AAA-batterij (aantal = 2) voor PS2-controllerzender:
12. Actieve zoemer (Qty = 1) voor controle-feedback

Alle niet-elektronische ingridians zijn:

1. 3D-printerd hexapod frame (Aantal = 6 coxa, 6 femur, 6 tibia, 1 body bottom, 1 body top, 1 top cover, 1 board bracket)
2. M2 6 mm schroef (aantal = minimaal 45) voor servohoorn en anders
3. M2 10 mm schroef (aantal = ten minste 4) voor bovenklep
4. Kleine kabelbinder (indien nodig)

Gereedschap dat je nodig hebt:

1. SCC-32 Servo Sequencer Utility-apps
2. Arduino IDE
3. Soldeerbout set
4. Schroevendraaier

Totale kostenraming is $150

Stap 2: Beugel voor elektronische installatie

Beugel wordt gebruikt voor eenvoudige installatie en zorgt ervoor dat alle modules één eenheid worden, dit is alleen een eenvoudige houder voor alle borden, u kunt een schroef of dubbele plakband gebruiken om alle borden te bevestigen.

het wordt tenslotte één eenheid, u kunt het in een 3D-geprint onderlichaam bevestigen met behulp van een M2 6 mm-schroef

Stap 3: Kabeldiagram

Voor pin-naar-pin-verbinding kunt u een gekleurde Female naar Female 10-20cm Dupont-kabeljumper gebruiken, en voor stroomverdeling is het beter om kleine siliconen AWG te gebruiken.

Anders dat dit het ding is dat moet worden opgemerkt …

1. De batterij: voor deze hexapod die ik 2S lipo 2500mah met 25C gebruikt, betekent dit 25Amp Continues Discharge. met een gemiddeld verbruik van 4-5 ampère voor alle servo's en 1-2 ampère voor alle logic board-consumptie, is met dit type batterij voldoende sap voor alle logica- en servodrivers.
2. Enkele stroombron, twee distributie: het idee is om de voeding van de printplaat te scheiden van de servovoeding om stroomuitval op de printplaat te voorkomen, daarom gebruik ik er 2 BEC voor om het van een enkele voedingsbron te splitsen. met 5v 8A - 12A max BEC voor servovermogen en 5v 3A BEC voor printplaat.
3. 3, 3v PS2 draadloze joystickvoeding: let op, deze externe ontvanger gebruikt 3, 3v niet 5v. Gebruik dus de 3, 3v power pin van Arduino Nano om hem van stroom te voorzien.
4. Aan/uit-schakelaar: gebruik de zelfvergrendelingsschakelaar om deze AAN of UIT te zetten!

5. SSC-32 Pin-configuratie:

   • VS1=VS2-pin: beide pinnen moeten DICHT zijn, dit betekent dat alle 32 CH een enkele voedingsbron gebruiken, ofwel van het VS1-stopcontact of het VS2-stopcontact
   • VL=VS-pin: deze pin moet OPEN zijn, dit betekent dat het stopcontact van de SCC-32-printplaat gescheiden is van de servovoeding (VS1/VS2)
   • TX RX-pin: deze beide pins moeten OPEN zijn, deze pin bestaat alleen op DB9-versie SSC-32 en Clone-versie SSC-32. Wanneer het OPEN betekent dat we de DB9-poort niet gebruiken om te communiceren tussen SSC-32 en Arduino, maar met behulp van TX RX en GND-pin
   • Baudrate-pin: deze pin is ditermine SSC-32 TTL-snelheid. ik gebruik 115200, dus beide pinnen zijn DICHT. en als u het in een ander tarief wilt wijzigen, vergeet dan niet om het ook op de code te wijzigen.

Stap 4: Upload de code naar de Arduino Nano

Sluit uw computer aan op de arduino nano… voordat u de code uploadt, moet u ervoor zorgen dat u deze PS2X_lib en SoftwareSerial vanuit mijn bijlage naar de arduino-bibliotheekmap hebt geïnstalleerd.

Nadat u alle benodigde bibliotheek hebt, kunt u de MG90S_Phoenix.ino openen en uploaden …

PS: deze code is al geoptimaliseerd voor MG90S-servo alleen op mijn frame … als je het frame met anderen verandert, moet je het opnieuw configureren …

Stap 5: Frame montage (tibia)

Voor het scheenbeen zijn alle schroeven van achteren niet van voren … doe hetzelfde voor de rest van het scheenbeen …

PS: Het is niet nodig een servohoorn te bevestigen, tenzij alleen voor tijdelijke houder.. servohoorn zal worden bevestigd nadat alle servo verbinding heeft gemaakt met het SSC 32-bord @ de volgende stap

Stap 6: Framemontage (dijbeen)

Plaats eerst het zwembad en klik vervolgens de servo-tandwielkop op de servohoornhouder … doe hetzelfde voor de rest van het dijbeen …

PS: Het is niet nodig een servohoorn te bevestigen, tenzij alleen voor tijdelijke houder.. servohoorn zal worden bevestigd nadat alle servo verbinding heeft gemaakt met het SSC 32-bord @ de volgende stap

Stap 7: Framemontage (Coxa)

Zet alle coxa-servo's met de positie van de versnellingskop zoals hierboven weergegeven … alle coxa-schroeven zijn van achteren, net als het scheenbeen …

PS: Het is niet nodig een servohoorn te bevestigen, tenzij alleen voor tijdelijke houder.. servohoorn zal worden bevestigd nadat alle servo verbinding heeft gemaakt met het SSC 32-bord @ de volgende stap

Stap 8: Sluit de servokabel aan

Nadat alle servo op zijn plaats is, sluit u alle kabels aan, zoals in het bovenstaande diagram.

• RRT = Rechts achter scheenbeen
• RRF = Rechter Achterdijbeen
• RRC = Rechts Achter Coxa
• RMT = rechts midden scheenbeen
• RMF = Rechter Middendijbeen
• RMC = Rechts Midden Coxa
• RFT = Rechtsvoor scheenbeen
• RFF = Rechtsvoordijbeen
• RFC = Rechtsvoor Coxa
• LRT = scheenbeen links achter
• LRF = Links Achterdijbeen
• LRC = Coxa linksachter
• LMT = linker middelste scheenbeen
• LMF = Linker middelste dijbeen
• LMC = Links Midden Coxa
• LFT = Tibia linksvoor
• LFF = Links Voor Dijbeen
• LFC = Coxa linksvoor

Stap 9: Bevestig de servohoorn

Nadat alle servokabels zijn aangesloten, schakelt u de hexapod in en drukt u op "Start" vanaf de PS2-afstandsbediening en zet u de servohoorn vast zoals in de bovenstaande afbeelding.

Bevestig de servohoorn op zijn plaats, maar schroef hem eerst niet vast. zorg ervoor dat alle scheenbeen-, dijbeen- en coxa-hoeken correct zijn … dan kunt u het vastschroeven met de schroef inclusief + 1 M2 6 mm schroef bevestigd op de hoorn aan het dijbeen en de coxa.

Stap 10: Ruim de kabel op

Nadat alle servo goed en stevig op zijn plaats werkt, kunt u de servokabel opruimen.

U kunt het gewoon opspoelen en getij gebruiken met een kabelbinder of een krimpkous en u kunt de kabel ook doorknippen als u dat nodig heeft … is aan u …

Stap 11: Sluit de klep

Na alles netjes … u kunt het sluiten met behulp van het bovenlichaam + bovenklep met 4 x M2 10 mm schroef … en u kunt het deksel gebruiken als batterijhouder voor uw 2S 2500mah 25c lipo …

Stap 12: Servokalibratie

Soms, nadat je je servohoorn hebt aangesloten en losgelaten, lijkt de hexapod-poot nog steeds niet in de juiste positie … Daarom moet je hem kalibreren met SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Dit werkt voor alle SSC-32-kaarten (origineel of kloon), maar voordat u het kunt gebruiken, volgt u deze stap:

1. Sluit de VL=VS-pin met jumper
2. Koppel de RX TX GND-kabel los van SSC-32 naar Arduino nano
3. Sluit deze RX TX GND-kabel aan op de computer met behulp van een USB TTL-converter
4. Zet de robot aan
5. Selecteer de juiste poort en baudrate (115200)

Nadat uw bord is gedetecteerd, kunt u op de knop Kalibreren klikken en elke servo naar behoefte aanpassen

Stap 13: Geniet van je robot…

Dit is tenslotte maar voor de lol….

voor demo-details hoe u deze robot bedient, kunt u de video van stap 1 bekijken. Op andere manieren is dit de basisbesturing van de robot.

Geniet ervan … of je kunt het ook delen …

• PS: Laad uw batterij op bij een bereik van minder dan 30% of een spanning van 6, 2V… om schade aan de batterij te voorkomen.
• als u uw batterij te veel duwt, zal uw robotbeweging meestal als een gek zijn en uw robotservo's kunnen beschadigen …