Een domme robot voor grasmaaiers slimmer maken - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:15

Dus ik heb een mooie, maar stomme grasmaaierrobot (de foto is van www.harald-nyborg.dk).

Deze robot zou mijn gazon moeten maaien, maar mijn gazon is te groot en te complex om echt in de hoeken te komen.

Niet getoond op mijn tekeningen zijn een veelvoud aan bomen en een schommel, enzovoort, enzovoort. Het resultaat is dat de robot VEEL te veel tijd besteedt aan het rijden over reeds gemaaid open gedeelten en te weinig tijd aan het maaien van de harde delen.

Dus besloot ik wat externe intelligentie toe te voegen.

23-04-2020 EDIT: de sensor werkte niet helemaal, dus ik heb een paar dingen veranderd

Benodigdheden

2 2-weg schakelaars voor buiten

OF

1 oude usb-router

1 usb-relaiskaart

1 digipark

1 usb-hub

1 waterdichte elektronicabox

23-04-2020 EDIT:

OF1 oude usb-router

1 usb-relaiskaart

1 usb2serial tll dinghy

1 usb-hub

1 waterdichte elektronicabox

1 Dfrobot URM 37 v3.2 ultrasone sensor (u zou waarschijnlijk elke sensor kunnen gebruiken =)

kmod-usb-serieel-cp210x

Stap 1: Stap 1: Manuele Multi Area Cutting

De afbeelding laat zien hoe ik van het ene snijgebied naar 2 gebieden ging.

Mijn robot start elke 2 dagen automatisch, dus zolang ik eraan dacht om hem van het ene gebied naar het andere te veranderen, werkte dit prima.

Ik gebruikte 2 handmatige schakelaars, zoals degene die je zou gebruiken in een hal of trap.

Dit werkte, behalve dat degene die ik gebruikte van te slechte kwaliteit waren, en daarom kreeg ik bugs die erin kropen, waardoor ze in de war raakten

Stap 2: Stap 2: de automatische oplossing

Dus besloot ik iets automatisch te doen.

Ik heb een gebruikte Netgear R6100-router, ik heb deze omdat hij wifi, usb en genoeg geheugen heeft om te experimenteren met experimenteren, in plaats van er OpenWrt en vrienden op te proppen.

Ik heb een ebays beste usb 2.0-hub en een 12v-relaiskaart.

Toen had ik een digispark van een eerder project. 23-04-2020 EDIT: in plaats daarvan een usb2seriel ding gebruikt

Ik heb de relais aangesloten in plaats van de schakelaars. ik gebruikte relais 3 en 4

Daarna installeerde ik OpenWrt en voegde daar Crelay, picocom en coreutils-stty aan toe.

23-04-2020 EDIT: xxk toegevoegd, ook kmod-usb-serial-cp210x

12V aangesloten op de router en het relaisbord.

23-04-2020 EDIT: Urm 37 v3.2 gebruikt in plaats van de rest van deze pagina

Toen leerde ik iets "leuks". het relaisbord zal proberen de usb-hub aan te zetten, waardoor de digispark niet correct kan herstarten. Dus ik knipte de stroomdraad in de usb-kabel van de relaiskaart en de usb-hub.

Toen stopte ik de digispark en de usb relaiskaart in de usb 2.0 hub, en de hub in de router.

Om eerlijk te zijn, heb ik het digispark geprogrammeerd voordat ik het aan de router heb toegevoegd

In het digipark heb ik een knop toegevoegd, die ik heb aangesloten tussen P1 en Gnd.

Deze knop heb ik geplaatst, zodat de robot hem activeert, zodra hij in de garage aan het opladen is.

ik moest een veer toevoegen aan de activering, om een goede solide verloving te krijgen.

Stap 3: Stap 3: Software

Het bestand bevat een arduino ide-programma voor het digispark.

Het wordt in root/LawnSelector geplaatst.

Dit bestand heeft een aantal digispark-bibliotheken nodig, zoals digiCDC en de digispark-borden die aan de arduino ide zijn toegevoegd.

Dan zijn er de /root/GrassCtr/* bestanden.

Dit zijn de bestanden die het werk daadwerkelijk doen.

Kreds1 verandert de relais naar area1

Kreds2 verandert de relais naar area2

KredsStatus vraagt het USB-relais, welk gebied actief is

23-04-2020 EDIT: Gebruik UltraSoundSeriel in plaats van lees digispark.

ReadDigiSpark, leest elke dinsdag het nieuws.. Wacht. Leest de invoerstatus van het digipark

GrassCtl doet het denken.

Dit is wat het doet.

Als de robot langer dan 10 uur IN is, besluit hij dat de robot 's nachts binnen is, en dit activeert een flipflop, waardoor hij elke tweede keer in elk gebied start. De reden hiervoor is dat mijn robot begint met het snijden van de hele rand, en op deze manier snijdt hij de randen om de dag.

Zodra de robot aan het maaien is, geeft de sensor aan dat de robot weg is.

Elke keer dat de robot terugkeert om de batterij op te laden (gedefinieerd als langer dan 20 minuten in dienst), wordt het gebied gewijzigd in het andere gebied.

houd er rekening mee dat. De software is een vreselijke puinhoop, maar het werkt, dus verder en verder

Stap 4: Stap 4: De software activeren

Om de software te laten draaien, moeten we iets doen.

Ik heb het toegevoegd aan een cronJob

*/5 * * * * /root/GrassCtrl/GrassCtl

naar het bestand

/etc/crontabs/root

Vervolgens, om cronjobs in te schakelen, deed ik dat

/etc/init.d/cron inschakelen

Voor zover ik kan zien, zal de robot nu wisselen tussen het starten van maaigebied 1 of 2, en zal hij veranderen wat er wordt gemaaid elke keer dat hij is geweest tijdens het opladen van de accu's.

En ja, nu wordt het alles