Perro-Bot: 8 stappen

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:14

de beste vriend van de elektronische ingenieur, de hondenbot

het lichaam van een viervoetige robot met 3 vrijheidsgraden per been, heel goedkoop en eenvoudig, dat je als platform zal dienen voor allerlei projecten die je klinkt, het op afstand kan besturen of volledig autonoom

Stap 1:

deze robot doet van lopen, zitten, staan tot overal als een gek rennen

In staat zijn om de benen te openen, te sluiten, de heupen en de knieën te bewegen dankzij de meest voorkomende servomotoren die je uit China kunt krijgen

een 3D-geprinte schaal en beensegmenten gemaakt van balsahout (dus lichtgewicht)

Stap 2:

bestuurd met de krachtige stm32f401 microcontroller

om de 12 servomotoren met PWM's tegelijkertijd aan te sturen, en om de loopsequenties van de dog-bot te kunnen produceren

Stap 3:

We beginnen met het bekijken van de afbeeldingen van het kniemodel om te begrijpen hoe de benen zullen bewegen wanneer ze worden uitgerekt en gebogen

en op basis van dit experimentele model zullen we het uiteindelijke model ontwerpen, waarvan ik de ontwerpen bevestig (gebruik zowel solid works als freecad om de mechanische onderdelen te ontwerpen)

Stap 4:

Zoals je in de afbeelding kunt zien, bestaat elk been uit 3 servomotoren, voor zijn bewegingen, M1: om de benen van de robot te openen, M2: om de heup te bewegen, en M3: om de knie te bewegen (maar de laatste wordt door de heup geplaatst hetzelfde been en verbonden met een peesstaaf om de belasting op hetzelfde been te verminderen door middel van een hefboomwerking)

Stap 5:

Deze robot wordt aangedreven door 2 oplaadbare 3.7V-batterijen in serie die twee spanningsregelaars voeden om vaste 5 volt te verkrijgen waarmee de 12 servomotoren en de microcontroller verdeeld worden verdeeld

Stap 6:

Dit zijn de aansluitingen die ik heb gebruikt om de 12 servomotoren op 12 PWM's aan te sturen, zoals je op de foto kunt zien, zijn de voorpoten omhoog en de achterpoten omlaag, de trappen aan de rechterkant zijn weergegeven aan de rechterkant en aan de linkerkant die zijn die van hun respectieve kant, en de pinnen van de microcontroller waarmee ze zijn verbonden, zijn heel duidelijk te zien, bijvoorbeeld: rechtervoorpoot van de M1-motor: deze is verbonden met de PE9-pin van de STM32F401-microcontroller, enzovoort met de andere pinnen

Stap 7:

De stijve segmenten van de poten (zwart geverfd) zijn gemaakt van balsahout om zo licht mogelijk te zijn, en zoals je in de video kunt zien, ondersteunt de robot zijn eigen staande gewicht heel goed zonder enig probleem met alleen de kracht van zijn servomotoren en de krachtbron van de batterijen die hij bij zich had

Stap 8:

Dit is het moment om plezier te hebben, nu kun je verschillende stappenreeksen, lopen, rennen, spelen, obstakels springen, zowel op afstand als autonoom implementeren, het hangt af van wat je besluit te doen met dit leuke robotplatform wat is mijn Perro-Bot

In de firmware ondersteun ik de sysctick, om de constante onderbrekingen te genereren die helpen bij het vormen van de reeksen van elke specifieke taak die de robot op een bepaald moment aan het ontwikkelen is

Heb je vragen of hulp die je nodig hebt, laat het me weten en ik zal je graag helpen, of het nu gaat om de code, mechanisch ontwerp, elektronica, enz.