Stuurmechanisme met hoog koppel voor echt groot op afstand bestuurbaar speelgoed - Ajarnpa

2025 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2025-01-23 15:02

Deze 'ible' leunt zwaar op de instructies die ik in mijn vorige 'ible' heb gegeven over het bouwen van een pannable vision-systeem. Als zodanig is het iets minder stap voor stap en meer een fotografische tutorial over de betrokken concepten. Het feedbackcircuit van de positiesensor dat in dit stuurmechanisme wordt gebruikt, is hetzelfde als dat in de vorige 'ible, een eenvoudige potentiometer. Dit is de stuurinrichting die ik heb gebouwd voor mijn ATRT-voertuig (All Terrain Robotic Trike). Je kunt dat hier in actie zien, als je wilt. Het panning vision-systeem dat ik onlangs behandelde, werd later gebouwd als een add-on-module voor de ATRT, dus het nu behandelen van dit subsysteem is een soort van back-tracking voor mij. Ik denk dat dit systeem kan worden aangepast aan andere grote 3- of -4 wielen op afstand bestuurbare voertuigen of robots. Het toevoegen van een ophangingssysteem of vierwielaandrijving zou het benodigde systeem van trekstangen waarschijnlijk compliceren, maar het zou nog steeds kunnen worden gedaan.

Stap 1: Bouw fusees

Ok, deze stap is niet gemakkelijk. U hebt een vrij grote plaat schroot nodig en verschillende stukken extra metaal om de bevestigingspunten voor de banden te verstevigen. Als u hebt geïnvesteerd in een lasser en een snijbrander, zult u waarschijnlijk veel meer van deze stap genieten dan Ik deed. Ik deed mijn snijden met een metalen mes in een decoupeerzaag en met de hand met een ijzerzaag. Ik gebruikte een boormachine voor alle gaten, en veel moeren en bouten in plaats van lassen. Ik kreeg een goede deal voor moeren en bouten: 80 metrische M6-machineschroeven en bijpassende moeren in een handige opbergkoffer voor de lokale dollar winkel. Ik denk dat het komt omdat ze metrisch waren, dat de normale winkels ze niet kochten. Voel je vrij om het imperfecte handgetekende patroon dat wordt getoond te gebruiken of aan te passen.

Stap 2: Maak de voorkant van uw voertuig

Ik gebruik een enkel stuk hout van 2x6. Ik koos ervoor om mijn wielen ongeveer 24" uit elkaar te maken. Ik gebruikte beide wielen van een afgedankte BMX-fiets. Ik zou vervolgens de gaten boren voor de scharnierassen van je fusees en dan de "armen" van je fusees gebruiken als een gids, meet de lengte van de trekstang die je nodig hebt en maak er een van een 1/4 "massieve stalen staaf. Ik moest de hoeken van mijn hout afronden om ruimte te maken. Het heeft ook uitsparingen in het midden voor andere delen om door te passen.

Stap 3: Hack een reductiemotor in een wormaandrijfsysteem

Deze montage heeft me de hele dag gekost om voldoende te bedenken, bouwen, testen en aan de slag te gaan. Het heeft nog een paar revisies ondergaan, nadat het een paar keer kapot was gegaan. Wat je hier ziet is het eindresultaat. Het geheel zal ook moeten kunnen draaien om uitgelijnd te blijven.

Stap 4: voeg een positiesensor toe

Ik zou mijn lezers hier nogmaals op willen wijzen voor details. Wat deze positiesensor doet, is een analoge spanning leveren die een MCU kan lezen. In een meer traditioneel RC-systeem, als u geen MCU gebruikt, zou u in staat zijn om dit te verbinden met een servo-control IC zoals die in dit schema dat ik vond op de uitstekende site www.seattlerobotics.org

Stap 5: Bevestig de voorkant aan het voertuig en doe wat bedrading

Ik heb de 2x6 aan de basis van mijn ATRT bevestigd met dekschroeven. Het is het beste om dit te doen voordat u andere onderdelen op de basis monteert, omdat blijkbaar meer dan één object niet gemakkelijk dezelfde ruimte kan innemen. Waar is Geordi LaForge met een deeltjesstraal als je hem nodig hebt, toch? Je moet stroom aansluiten op je H-Bridge-bord. Sluit de motorvoeding aan op de uitgang van het H-Bridge-bord. Bedraad signaallijnen van je MCU / Servo IC naar de H-Bridge. Sluit de potentiometer van de positiesensor aan op uw MCU / Servo IC. De bedrading die ik heb gebouwd voor mijn ATRT wordt getoond op de foto, maar eenvoudiger, "vogelnest", point-to-point direct gesoldeerde bedrading is ook goed. Ik heb mijn kabels robuuster gemaakt vanwege het over het algemeen modulaire karakter van de robot. Bedankt aan iedereen die dit leest.