Robot Con Sistema De Control - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:19

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Construir un robot sencillo
2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

Para el systeem van controle, gebruik van een vereenvoudigde versie van controle PID en gebruik van 3D, en programma's voor Arduinos. De uitleg van de controle over robots en andere robots is niet nodig.

El costo del robot es menor a los $35, así que es un buena opción para señanza detemas avanzados de robótica, y se podría utilizar como base para robots tipo "micromouse" que resuelven un laberinto.

Met dank aan CrCibernetica.com kunt u de motors van DC en algunos otros componentes.

Stap 1: Materialen

Partes

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los drivers de motor DC incorporados
2. Kabel f-f de 3 dennen
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (micromotorreductoren). Los motores que utilizo son de 140/270 revoluties. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Sensor analoge infrarood. U kunt gebruikmaken van Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, alicate en cortador de cable
3. Impresora 3D (voor imprimir el chasis en pieza del controlador)

Stap 2: Impressie 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Met een resolutie van 300 micron en plastic PLA. Tal van zaken die u kunt doen om de medidas te gebruiken, om een plaats te vinden die u kunt gebruiken om te herstellen. Los archivos 3D los pueden descargar de a junto con todo el código del robot.

Stap 3: Armado

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Inserte las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto.

Conexiones

1. El S4A EDU kan worden aangesloten op de batterij, en op de motor. Let op como los kabels van conectados. el MR y ML van al revés (note el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (sensor izquierdo), A1 (centro) y A2 (sensor derecho)

Stap 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

"laden = "lui"

Ajuste de Kp y Kd

En el video se ve el robot funcionando. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera aceptable, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robotllega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a mover por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd geen es sencillo. Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Opmerking como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Materiaal Aanvullend

• PID en Wikipedia
• Otro instructable de control PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea