Inhoudsopgave:
- Stap 1: Kinemtische analyse
- Stap 2: Mechanisme
- Stap 3: MATLAB-simulatie
- Stap 4: LabVIEW-code - Hoofd
- Stap 5: LabVIEW-code - Delta Inverse
- Stap 6: LabVIEW-code - 3 motorsynchronisatie
- Stap 7: Demo
Video: LEGO Delta Robot scannen en tekenen: 7 stappen (met afbeeldingen)
2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:19
LEGO NXT gebruiken om een Delta Robot te bouwen.
Gecombineerd scannen en tekenen.
Stap 1: Kinemtische analyse
Open de PDF om details te zien.
Referentie:https://www.google.com.tw/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s…
Stap 2: Mechanisme
LEGO NXT *1LEGO Motor *3LEGO Lichtsensor *1LEGO mindstorms *1 doosWit bord *1 (Omdat witbord minder wrijving heeft.)Witbordmarker *1Plank *1Riem *n (plank en robot aan elkaar vastgemaakt.)
Als je meer versnellingen hebt, kun je ze gebruiken om een versnellingsbak te bouwen. Het is beter voor de motor om een grote reductieverhouding te hebben.
Verander de armlengte om aan uw behoefte te voldoen.
Het is beter om de kogelhuls op de kruising te gebruiken. Ik heb het niet, dus ik verander het naar 2 revolutie gewrichten.
Stap 3: MATLAB-simulatie
MATLAB gebruiken om de actie te simuleren.
Bereken het traject van de robot voordat u de robot bedient. Het kan onjuiste bediening voorkomen, zoals het overschrijden van de werkruimte.
Stap 4: LabVIEW-code - Hoofd
- Klik op de onderkant "Initialiseren". Het kan de robot altijd vanaf dezelfde plaats laten starten. Geef 3 motorkrachten om ze naar de bovenkant van de plank te laten rennen. Bereken het verschil tussen de vorige en huidige waarde van de motorgraad. Als het verschil 0, de initialisatie is voltooid.
-
Klik op de "Scan"-onderkant. Geef NXT een L(cm)*L(cm)-array met d kolommen en d rijen. Laat de lichtsensor van links naar rechts en van boven naar beneden scannen. bepaald is zwart (in de afbeelding is het <45, maar het zal anders zijn.), het zal toegang tot de array hebben als X0, Y0, Z0. En het zal het scanproces verlaten.
- Verander de lichtsensor in een whiteboard marker.
- Klik op de "Draw"-onderkant. De tekening begint op de positie waar stap 2 toegang toe heeft (X0, Y0, Z0). Het matlab-script is het traject dat u invoegt.
Stap 5: LabVIEW-code - Delta Inverse
Het is de inverse kinematische berekening.
De invoer is de coördinaat x, y en z van de trajectpunten.
Uitgangen zijn de hoek en het vermogen voor drie motoren, en de "lussen" toont het nummer van de lussen.
Stap 6: LabVIEW-code - 3 motorsynchronisatie
PID-regeling gebruiken.
Voer poort van 3 motoren in, vermogen, hoek.
Als het verschil van de hoek van de motor afgelezen van NXT en de hoek die Delta Inverse gaf minder is dan 5 graden, stopt de motor met draaien.
Als 3 motoren worden gestopt, is het proces voltooid.
Aanbevolen:
Robot tekenen met Adafruit-schild (Make It Move-wedstrijd) - Ajarnpa
Tekenrobot met Adafruit-schild (Make It Move-wedstrijd): Hallo, mijn namen Jacob en ik woon in het VK. In dit project ga ik een robot bouwen die voor jou tekent. * Ik weet zeker dat velen van jullie het willen zien, dus als je het wilt weten, ga dan meteen naar de voorlaatste stap, maar kom hier zeker terug om te zien
5 in 1 Arduino-robot - Volg mij - Regel volgend - Sumo - Tekenen - Obstakel vermijden: 6 stappen
5 in 1 Arduino-robot | Volg mij | Regel volgend | Sumo | Tekenen | Obstakel vermijden: deze robotbesturingskaart bevat een ATmega328P-microcontroller en een L293D-motorstuurprogramma. Het is natuurlijk niet anders dan een Arduino Uno-bord, maar het is nuttiger omdat het geen ander schild nodig heeft om de motor aan te drijven! Het is vrij van sprong
Documenten scannen: 9 stappen
Documenten scannen: faxapparaten behoren tot het verleden! Met documentscanners kunnen we nu een fysiek papieren document omzetten in een elektronisch papieren document dat vervolgens sneller dan ooit naar zijn bestemming kan worden gemaild. Dit is enorm belangrijk in een werkomgeving
De eerste keer om zacht bord te tekenen: 3 stappen
De eerste keer om zacht bord te tekenen: Als je iets kiest dat net is gedaan, is het noodzakelijk om een licht bord te maken, dat helder, buigbaar, kleurbaar en afgelegen moet zijn (alle materialen gekocht bij jotrin.com). De eerste oplossing is te denken aan 3W RGB lampen. Deze krachtige l
Een computer demonteren met eenvoudige stappen en afbeeldingen: 13 stappen (met afbeeldingen) Antwoorden op al uw "Hoe?"
Een computer demonteren met eenvoudige stappen en afbeeldingen: dit is een instructie over het demonteren van een pc. De meeste basiscomponenten zijn modulair en gemakkelijk te verwijderen. Wel is het belangrijk dat je er goed over georganiseerd bent. Dit zal helpen voorkomen dat u onderdelen kwijtraakt, en ook bij het maken van de hermontage e