Bouw een door gebaren bestuurde robot - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:18

In deze Instructable bouwen we een Arcbotics Sparki-robot die kan worden bestuurd met 3D-gebaren. Leuke eigenschap van dit project is dat er geen extra apparaat zoals een smartphone of handschoen nodig is om de robot aan te sturen. Beweeg gewoon uw hand over de elektrode (95 x 60 mm gevoelig gebied). Een MGC3130 Hillstar Development Kit van Microchip wordt gebruikt voor de 3D-bewegingsinvoerdetectiesystemen.

Stap 1: Vereiste componenten

1. Arcbotics Sparki, op Arduino gebaseerde robot. Andere op Arduino gebaseerde robots zullen ook werken.
2. MGC3130 Hillstar Development Kit van Microchip, andere 3D-bewegingsborden, zoals het Hover-origineel of de Hover 2.0 van Hover Labs, of de Flick! zou ook moeten werken.
3. Een paar Knex onderdelen (niet zoveel als op de foto)
4. Duct tape
5. Doorverbindingsdraden

Stap 2: Montage

De Hillstar 3D gebarenkit bestaat uit drie borden:

1. De MGC3130-module. dit is de belangrijkste Hillstar-bewegingsbedieningseenheid, deze is aan de ene kant verbonden met een elektrode en aan de andere kant met voeding en een I2C-interface.
2. Een vierlaagse referentie-elektrode met een gevoelig gebied van 85x60 mm, aan de onderkant van deze plaat bevindt zich een connector om het MGC3130-bord aan te sluiten.
3. Een I2C naar USB bridge board. Met dit board kan de MGC3130 module eenvoudig worden aangesloten op een PC met USB.

Het I2C-naar-USB-brugbord is niet nodig, omdat we de I2C van de MGC3130-module rechtstreeks op de Robot IO-poorten aansluiten, zoals weergegeven in het bovenstaande schematische diagram.

Er werd een kleine Knex-trolly gemaakt om het referentie-elektrodebord te ondersteunen. Het bord wordt met wat ducttape aan de trolley bevestigd en de voltooide trolley wordt met een Ty-wrap aan de robot bevestigd. Ten slotte wordt de MGC3130-module aangesloten op de IO-poorten van de robot met de jumperdraden.

Stap 3: Coderen

De software is gebaseerd op de Hover-bibliotheek van Hover Labs en is te vinden op Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

Hieronder staat de Arduino-schets die kan worden gedownload naar de Sparki.

Er is een specifieke Sparki IDE beschikbaar, genaamd SparkiDuino, maar ik gebruik liever alleen de standaard Arduino IDE en installeer de Sparki Arduino-bibliotheek, die kan worden gedownload van de downloadpagina: https://arcbotics.com/downloads Het is niet zo eenvoudig als SparkiDuino, en het heeft geen eigen driver-installatieprogramma (het Sparki-stuurprogramma-installatieprogramma staat ook op de downloadpagina), maar het gebruikt dezelfde voorbeelden en bibliotheekcode en het is gemakkelijker in combinatie met andere bibliotheken, zoals Hover in deze geval.

#include // include de sparki-bibliotheek

#include #include // Pin-declaraties voor Hover int ts = 0; int reset = 1; Zweef zweven = zweven(); byte-gebeurtenis; String output_string = ""; bool driving_forward = false; void setup() {vertraging(4000); sparki.clearLCD(); sparki.println("Hover initialiseren… even geduld aub."); sparki.updateLCD(); hover.begin(ts, reset); sparki.clearLCD(); sparki.println("Klaar voor gebaren!."); sparki.updateLCD(); } void loop (void) { // Controleer of Hover klaar is om gebaren te verzenden of gebeurtenissen aan te raken if (hover.getStatus (ts) == 0) { // Haal de gebeurtenis over i2c en print deze gebeurtenis = hover.getEvent (); // Deze sectie kan worden verwijderd als je de gebeurtenis niet in tekstformaat wilt zien output_string = hover.getEventString(event); if (output_string != ""){ sparki.print(event); sparki.println(" = " + output_string); sparki.updateLCD(); } switch(event) { case 40: driving_forward = true; pauze; geval 80: sparki.moveBackward(); pauze; geval 36: sparki.moveLeft(); vertraging (500); sparki.moveStop(); pauze; geval 34: sparki.moveRight(); vertraging (500); sparki.moveStop(); pauze; geval 72: sparki.gripperOpen(); pauze; geval 66: sparki.gripperClose(); pauze; geval 68: sparki.servo(80); pauze; geval 65: sparki.servo(-80); pauze; geval 48: driving_forward = false; sparki.gripperStop(); sparki.servo(0); pauze; } if (driving_forward) { sparki.moveForward(); } else { sparki.moveStop(); } //Hover opnieuw instellen voor volgende gebeurtenis hover.setRelease (ts); } }

Stap 4: Geniet ervan

Lijst met opdrachten:

• Veeg omhoog - rijd vooruit
• Veeg terug - stop alle bewegingen
• Veeg naar links - draai naar links
• Veeg naar rechts - draai naar rechts
• Tik bovenaan - draai sensor 90 graden cw
• Tik op de onderkant - draai de sensor 90 graden rechtsom
• Tik links - grijper sluiten
• Tik rechts - open grijper