LittleArm Big: een grote 3D-geprinte Arduino-robotarm - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

De LittleArm Big is een volledig 3D geprinte Arduino robotarm. The Big is bij Slant Concepts ontworpen als een levensvatbare 6 DOF-robotarm voor hoger onderwijs en makers.

Deze tutorial schetst alle mechanische montage van de LittleArm Big.

Alle code en bestanden zijn beschikbaar op de LittleBots-website.

U kunt hier ook de hardware en elektronica voor de Big kopen.

Als u op de hoogte wilt blijven van nieuwe projecten van Slant Concepts, kunt u ons volgen op Facebook en Twitter.

Stap 1: Onderdelen en gereedschappen

Alle onderdelen voor de LittleArm Big zitten in de set.

Stap 2: Bevestig zuignappen

Stap 3: Plaats de basisservo

Voer de servodraad door de tunnel uit de achterkant van de servosleuf.

Start de servo in de gleuf onder een hoek zodat de draadzijde leidt. Druk vervolgens stevig om de servo in te stellen.

Gebruik 2-4 lange servo-montageschroeven om de servo in de basis te bevestigen. Plaats schroeven in een sterpatroon

Gebruik een servohoorn om de servo voorzichtig volledig met de klok mee te draaien. Verwijder vervolgens de hoorn. (Servo's hebben een bewegingsbereik van slechts 180 graden)

Stap 4: bereid schouderjuk voor

Steek een servohoorn in de gleuf op het schouderjuk. Zet vast met twee korte servohoornbevestigingsschroeven

Stap 5: Bovenarm voorbereiden

1. Voer de draad door het gat aan de zijkant van de servo-sleuf
2. Leid met de draadzijde van de servo en plaats deze in de servo-onderdrukking. (Om de servo gemakkelijker binnen te laten, kunt u de randen van de servosleuf vijlen)
3. Herhaal dit voor de partnerservo.

U kunt een rubberen hamer gebruiken om de servo's voorzichtig in te stellen. Sla NIET met de hamer op het servo-anker!

Opmerking: Het uiteinde van de bovenarm met de kleine nop is het boven- of ellebooggewricht. De grote knobbel is het schoudergewricht

1. Draai de schouderservo volledig tegen de klok in
2. Draai de Elleboog Servo volledig met de klok mee
3. Hoewel dit niet nodig is, kunt u 2 schroeven per servo gebruiken om de servo's in hun sleuven te bevestigen. Verspreid de schroefposities.

Stap 6: Polsmanchet voorbereiden

1. Voer de servodraad door het gat aan de achterkant van de servosleuf.
2. Stel servo in op servo-slot
3. Zet vast met 2 korte servo-montageschroeven
4. Gebruik een reserve servohoorn om de servo ZACHT volledig met de klok mee te draaien

Stap 7: Polsjuk voorbereiden

1. Plaats de servohoorn in de gleuf op het polsjuk
2. Bevestig het polsjuk aan de servo van het polsjuk, zodat de hoorn naar rechts wijst en de pijl naar links.

Stap 8: Polsuiteinde voorbereiden

Zet de servo in het polsuiteinde. Als het moeilijk is, verwijder dan een sticker van de zijkant van de servo. Er zijn geen schroeven nodig.

Stap 9: Bereid de grijper voor

1. Breng zelfklevend schuim aan op de groeven op de vingertoppen van de grijper. Of laat een kraal hotglue langs de kussentjes van de vingers lopen.
2. Druk de servo in de Gripper Palm
3. Draai de servo voorzichtig volledig met de klok mee
4. Bevestig de servogrijpervinger. Plaats eerst het ankergat op de servo en druk vervolgens de andere kant van de grijper op de draaiknop. LET OP dat u de vingertandwielen niet te ver spreidt, anders kunnen ze breken.
5. Breng de Idler Finger op dezelfde manier aan. Zorg ervoor dat de vingertandwielen in elkaar grijpen zodat de vingers symmetrisch zijn.
6. Sluit de vingers stevig en breng de servohoorn aan.
7. U kunt een korte servo-montageschroef gebruiken om de hoorn aan de vinger te bevestigen. MAAR dit kan leiden tot schade aan de servo als de vinger vastzit. We raden aan om de hoorn los te laten.

Stap 10: Bevestig de grijper aan het uiteinde van de pols

1. Druk de pols in de gleuf op de grijper.
2. Voer de grijperdraad door de lus voor het organiseren van de pols.
3. Heetlijm de grijperdraad in de kleine holte in de grijppalm

Stap 11: Sluit je aan bij elleboog- en polsmanchet

1. Voer de servodraad van de manchet door de gaten in de manchet en het elleboogjuk
2. Breng hete lijm aan op het kanaal aan de basis van het elleboogjuk en druk vervolgens het juk op de manchet zodat de draadsleuven op één lijn liggen

Stap 12: Sluit je aan bij pols en grijper

1. Verbind de grijper en het polsuiteinde met het polsjuk. Leid met het servo-anker.
2. Plaats de pols in een hoek van 90 graden ten opzichte van het polsjuk en breng de servohoorn aan zoals afgebeeld. Zet vast met schroef.

Stap 13: Verbind onderarm met bovenarm

1. Onthoud dat de kleine nop op de bovenarm de elleboogrotatienoppen is
2. Verbind de elleboog en de bovenarm. Lood met het servo-anker
3. Draai de onderarm naar het uiterste met de klok mee en breng de cirkelvormige servohub aan
4. Lijn de gaten van de servonaaf uit met die in het elleboogjuk.
5. Een enkele korte servo-montageschroef is voldoende om de elleboognaaf op een van de twee locaties te bevestigen

Stap 14: draden lopen

1. Leid de grijper- en polseindservo's door het polsmanchetkanaal. Laat speling zodat beweging niet wordt belemmerd

2. Sluit de lange (50 cm) draadverlengingen aan op de grijper-, polsuiteinde- en polsmanchetservo's.

• Zwart naar bruin
• Lees voor rood
• Geel naar Wit

3. Leid de servodraden in de volgende volgorde door de bovenarm:

• Elleboog Servo
• Polsmanchet Servo
• Pols einde servo
• Grijperservo

4. Als alles klaar is, moeten alle draden door de bovenarm lopen met speling aan de bovenkant om te kunnen bewegen.

5. Leid alle draden door het schouderjuk en de basis.

Stap 15: Schouder bevestigen

Rol de draden met de klok mee door de basis en breng de schouder aan zoals afgebeeld op de basis.

Stap 16: Verbind de arm met de basis

1. Verbind de schouder met het schouderjuk. Lood met servo-anker
2. Plaats de bovenarm in een hoek van 90 graden ten opzichte van de basis en breng de servohoorn aan
3. U kunt een korte servo-montageschroef gebruiken om de hoorn vast te zetten en de precisie van de arm te verbeteren. Maar het is niet nodig.
4. Op dit punt moet de arm naar beneden en naar rechts wijzen, zoals weergegeven.

Stap 17: Elektronica

1. Plaats het bord in de elektronicabox zodat de voedingsadapter en USB-aansluiting naar de overeenkomende gaten in de box wijzen.
2. Zet het bord vast met de 4 Arduino-bordschroeven.
3. Sluit de korte (10 cm) servoverlengkabel aan op de schouderservokabel.
4. Leid alle servodraden door het deksel van de elektronicabox.

Stap 18: Elektronica 2

1. Sluit de servodraden aan volgens het schema.
2. Sluit de elektronicadoos af

Het is gemakkelijker om servo's te identificeren op basis van de lengte van de draad.

Stap 19: Klaar

De arm is klaar! Upload gewoon de Arduino-code en maak verbinding met een van de apps. (Opmerking: zorg ervoor dat Bluetooth niet is aangesloten bij het uploaden van de Arduino Sketch. Bluetooth en USB interfereren met elkaar.)

U kunt de arduino-code en desktopsoftware hier downloaden.

Hier is de Bluetooth-app.