Robothand: 6 stappen

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

Hallo allemaal, vandaag ga ik jullie laten zien hoe je een robothand maakt.

We zullen de details later bespreken.

Laten we doorgaan

Stap 1: Wat heb je nodig?

U kunt alle bestanden downloaden van:

inmoov.fr/

De volgende items:

- Mes

- Gevlochten vistouw

- Gevlochten rubberen touw

- 5x MG946R-servo

-2x 3.7V batterij

-1x batterijhouder

-1x 9V batterij

-1x 9V Batterijhouder

-Jumperdraden

-3x Bout (8mm diameter)

- 3x schroef (8mm)

- Superlijm

- Schaar

-Tang

-14x 2mm bouten en schroeven

- Schuurpapier 280

- 3D-printer

- 3D PLA-filament

- Arduino (UNO)

- Afscherming voor de servo's

-Elektronische boor

-Schroevendraaier

-I/O-uitbreidingsschild

V05 of ander expansieschild

-Naald

Stap 2: De eerste stappen voor het maken van de hand

Het eerste wat je moet doen is elk onderdeel schuren totdat elk onderdeel heel glad is, daarna breng je het touw door het bovenste vingergat door elk stuk, met behulp van de gevlochten visdraad voor de voorste gaten en de achterkant voor het gevlochten rubber draad (zie afbeelding 1, 2).

Als je dit met elk vingerstuk gedaan hebt verbind je de vingerdeeltjes door middel van de schroeven en bouten (zie foto 1 en 2)

Stop nu de stukken aan elkaar (LET OP NOG NIET LIJMEN) om te kijken of de vinger goed heen en weer kan bewegen door aan de vislijn te trekken (en het rubberen touw om te controleren of de vinger terug op zijn plaats gaat).

Na dit alles moet je beide zijden van elk stuk lijmen (zoals je kunt zien op foto 3.4) en vervolgens de stukken 5-10 minuten aan elkaar drukken, tenzij je 3 seconden lijm gebruikt.

Stap 3: Tweede stap van de hand

Als je alle vingers hebt gelijmd kun je de vingers op de handpalm lijmen (foto 1) maar eerst kunnen de touwen door de handpalm dit doen met behulp van een naald. De touwen moeten aan de achterkant naar buiten komen (foto 2). Hierna steek je de pink en de ringvinger in je hand en zet je deze vast met de (8mm en 80mm in lengte) schroef, je moet ook de duim vastzetten met een 8 mm schroef, maar deze heeft een lengte van 50mm. Nu liggen alle vingers op de handpalm (foto 3).

En gebruik nu de laatste 8 mm schroef om de palm van de hand te verbinden met de pols van de arm en verbind het rubberen touw met de 8 mm schroef, trek het een keer rond en dan leg je er een knoop in (waarschuwingsknoop stevig).

Stap 4: Stap 1 van de arm

De volgende stap is het verlijmen van de onderste delen van de onderarm (die moet je natuurlijk eerst goed geschuurd hebben). Begin met de pols, de hand en daarna de twee delen van de onderarm. Duw de onderarmdelen na het lijmen goed tegen elkaar gedurende 5-10 minuten.

Daarnaast moet je het vistouw door de pols halen, als dit lukt is het tijd om de servomotoren te plaatsen, dit doe je met de schroeven die je bij de servomotoren krijgt (zie foto 1).

Stap 5: Stap 2 van de arm

Als je alles aan elkaar hebt gelijmd en geschroefd, kun je beginnen met het touw aan de servomotoren te bevestigen kijk op de foto's hoe het moet, je kunt ordenen welke motor welke vinger bestuurt, ik heb ervoor gekozen dat de pink en de ringvinger zijn bestuurd door de twee servo's voorin en de rest op bestelling.

Nu moet je het touw aanspannen en naar de andere kant van de carrousel trekken en een knoop maken.

Voor de servo's aan de achterkant van de arm moet je het gedeelte lijmen dat je ziet tussen de twee servo's op de tweede foto, dit is om het touw te splitsen en om de servo's gemakkelijk te laten draaien.

Hierna ben je klaar om de draden van de servo's in het arduino-schild te steken (zie afbeelding 3). Nu kun je de batterijen ook direct op de arduino aansluiten (foto 4).

Plaats de batterijhouder onder de arduino en nu ben je klaar.

Stap 6: Codes voor de Arduino

Schrijven:

#include #include

Handmover_PWMServoDriver pwm = Handmover_PWMServoDriver ();

De rest vind je op de foto.

(Je kunt altijd je eigen code gebruiken of deze op youtube vinden)

En als iets niet werkt, gebruik dan een tweede foto.