Robothand Met Draadloze Handschoen Gecontroleerd - NRF24L01+ - Arduino: 7 stappen (met afbeeldingen)

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:18

In deze video; 3D-robothandmontage, servobesturing, flexsensorbesturing, draadloze besturing met nRF24L01, Arduino-ontvanger en zenderbroncode zijn beschikbaar. Kortom, in dit project leren we hoe we een robothand kunnen besturen met een draadloze handschoen.

Stap 1: Video-tutorial

Met deze instructievideo kunt u de robotarmassemblage en meer zien. Ik heb een video toegevoegd omdat sommige delen van de robotarmconstructie zeer gedetailleerd zijn.

Stap 2: Vereiste hardware en hulpmiddelen

Vereiste hardware

2x Arduino-bord (Nano) --

2x nRF24L01+ zendontvanger --

2x nRF24L01+ Adapter --

5x MG996R servo --

5x 4,5 inch flexibele sensor --

5x 10k weerstand --

2x 18650 3.7V batterij --

1x 18650 batterijhouder --

1x 9V batterij --

1x 9V batterijconnector --

1x Handschoen --

1x String / Vlechtlijn --

3x Mini Breadboard --

Doorverbindingsdraden --

1x rubber / band of veer

1x staaldraad of filament

3x Bout (8mm diameter)

Benodigd gereedschap (optioneel)

Elektronische boormachine + Dremel-gereedschap --

Anet A8 3D-printer --

PLA 22M 1.75mm Rood Filament --

Heet lijmpistool --

Kabelbinders --

Supersnelle lijm --

Schroevendraaier portemonnee set --

Verstelbare soldeer --

Soldeerstandaard --

Soldeerdraad --

Krimpkous --

Draadkabelknipper --

Printplaat --

Schroeven Moeren Assortiment Kit --https://goo.gl/EzxHyj

Stap 3: 3D-modellen van de hand en onderarm

De hand maakt deel uit van een open-sourceproject genaamd InMoov. Het is een 3D-printbare robot, en dit is slechts de hand- en onderarmconstructie.

Bezoek de officiële InMoov-website voor meer informatie. U kunt de pagina's "Assembly Sketches" en "Assembly Help" op de InMoov-website bezoeken voor meer informatie over montage.

Met dank aan InMoov -- https://inmoov.fr/ -

In dit project wordt Anet A8 3D-printer gebruikt. Modellen werden gedrukt in de laagste kwaliteit.

Alle 3D-onderdelen die in dit project zijn gebruikt

Stap 4: Montage van onderdelen

Assemblage van robotarmonderdelen is zeer gedetailleerd en complex, dus u kunt de pagina's "Assembly Sketches" en "Assembly Help" op de InMoov-website bezoeken voor meer details over de montage. op de website van InMoov wordt het heel uitgebreid uitgelegd. Of je kunt de video bekijken die ik heb gedeeld.

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

Overweeg deze suggestie voor de juiste vingerhoek:

Zorg er bij het monteren van de vingers voor dat de onderdelen correct zijn gericht voordat u gaat lijmen. Houd alle servomotoren op 10 of 170 graden voordat u de servopoelies aan de servomotoren bevestigt. Houd bij het monteren van de servo-poelies de vingers in de gesloten of geopende positie (volgens uw servo-hoeken). Wikkel vervolgens rond de servopoelie totdat de gevlochten draden of snaren worden uitgerekt.

Stap 5: Aansluitingen van de hand (ontvanger)

• Op dit punt moeten de servo's al in de onderarm zijn gemonteerd. Om ze op de voeding en Arduino aan te sluiten, kun je een klein breadboard gebruiken.
• Vergeet niet om het negatief op het breadboard aan te sluiten op de GND van de Arduino. Alle GND's in een circuit moeten zijn aangesloten om het te laten werken.
• Ik raad aan om de voedingsadapter voor de nRF24L01+ module te gebruiken. Anders kan de communicatie worden verbroken vanwege onvoldoende stroom.
• Als u de volgende problemen tegenkomt: trillingen in servomotoren, servomotoren die niet werken, communicatiestoringen en in vergelijkbare situaties, voorzie uw Arduino-bord dan van externe voeding (zoals USB).
• Als je andere pinnen hebt gebruikt dan hieronder weergegeven, verander ze dan in codes.

Aansluitingen van de servomotoren:

Servo-1 sluit aan op de analoge 01 (A1) van de Arduino.

Servo-2 sluit aan op de analoge 02 (A2) van de Arduino.

Servo-3 sluit aan op de analoge 03 (A3) van de Arduino.

Servo-4 sluit aan op de analoge 04 (A4) van de Arduino.

Servo-5 sluit aan op de analoge 05 (A5) van de Arduino.

Aansluitingen van de nRF24L01-module:

VCC verbinden met de +5V van de Arduino.

GND verbinden met de GND van de Arduino.

CE aansluiten op de digitale 9 pin van de Arduino.

CSN verbinden met de digitale 10 pin van de Arduino.

SCK verbinden met de digitale 13 pin van de Arduino.

MOSI verbinden met de digitale 11 pin van de Arduino.

MISO verbinden met de digitale 12 pin van de Arduino.

Stap 6: Aansluitingen van de handschoen (zender)

• De flexsensoren hebben een circuit nodig om compatibel te zijn met Arduino. Flex-sensoren zijn variabele weerstanden, dus ik raad het gebruik van een spanningsdeler aan. Ik heb een weerstand van 10K gebruikt.
• De hoofd GND (aarde) draad die is aangesloten op alle individuele GND-draden van de sensoren, wordt aangesloten op de GND van de Arduino. De +5 V van de Arduino gaat naar de positieve hoofdspanningsdraad. De draad van elke flexsensor is via de spanningsdeler verbonden met een aparte analoge ingangspen.
• Ik heb de schakeling op een kleine print gesoldeerd, een die gemakkelijk op de handschoen kan worden gemonteerd. Je kunt de schakeling op het kleine breadboard bouwen in plaats van op de print.
• U kunt een 9V-batterij gebruiken voor het circuit van de handschoen.
• Als je andere pinnen hebt gebruikt dan hieronder weergegeven, verander ze dan in codes.

Aansluitingen van de flexsensoren:

Flex-1 sluit aan op de analoge 01 (A1) van de Arduino.

Flex-2 sluit aan op de analoge 02 (A2) van de Arduino.

Flex-3 sluit aan op de analoge 03 (A3) van de Arduino.

Flex-4 sluit aan op de analoge 04 (A4) van de Arduino.

Flex-5 sluit aan op de analoge 05 (A5) van de Arduino.

Aansluitingen van de nRF24L01-module:

VCC verbinden met de +5V van de Arduino.

GND verbinden met de GND van de Arduino.

CE aansluiten op de digitale 9 pin van de Arduino.

CSN verbinden met de digitale 10 pin van de Arduino.

SCK verbinden met de digitale 13 pin van de Arduino.

MOSI verbinden met de digitale 11 pin van de Arduino.

MISO verbinden met de digitale 12 pin van de Arduino.

Stap 7: Broncode van het project

Volg de aanbevelingen om de broncode correct te laten werken:

• Download de RF24.h-bibliotheek en verplaats deze naar de map Arduino-bibliotheken.
• Nadat de flexsensoren op de handschoen zijn aangesloten, leest en noteert u de minimum- en maximumwaarden die elke flexsensor heeft gedetecteerd.
• Voer deze waarden vervolgens in de zender(handschoen)code in.
• Houd alle servomotoren op 10 of 170 graden voordat u de servopoelies aan de servomotoren bevestigt.
• Houd bij het monteren van de servopoelies de vingers in de gesloten of geopende positie (volgens uw servoposities).
• Wikkel vervolgens rond de servopoelie totdat de gevlochten draden worden uitgerekt.
• Beweeg alle vingers naar de gesloten en geopende positie door de servomotoren één voor één te controleren.
• Krijg dan de beste hoeken voor servomotoren (servohoeken terwijl vingers gesloten en geopend).
• Voer de servomotorhoeken en flexsensorwaarden als volgt in de zendercode in.

flexsensor min. waarde, flexsensor max. waarde, servomin. hoek, servomax. hoek

(flex_val = kaart (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• Er is slechts één wijziging in de broncode van de ontvanger. Welke flexsensor in de zender regelt welke servomotor in de ontvanger? Msg[0] verzendt bijvoorbeeld de gegevens van de x sensor-5. Als u de servomotor-5 wilt aansturen met de flexsensor-5, kunt u dit doen door 'servo-5.write(msg[0])' in te typen.
• Als u andere pinnen hebt gebruikt dan de pinnen die in het circuit worden weergegeven, wijzigt u deze in beide codes.

Ik weet dat het een beetje ingewikkeld is het laatste deel, maar vergeet niet: er is geen moeilijk! Je kunt het! Denk gewoon na, onderzoek, vertrouw op jezelf en probeer.