Lijnvolger-robot met PIC18F - Ajarnpa

2025 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2025-01-23 15:01

RACE-LINK

Ik heb deze lijnvolgerrobot gemaakt voor mijn microcontrollercursus op de universiteit. Dus ik maakte deze basislijnvolgerrobot met Pic 18f2520 en gebruikte de compiler van PIC CCS. Er zijn veel lijnvolgerprojecten op internet met ardunio of pic, maar veel projecten lijken erg op elkaar. Om deze reden zal ik uitleggen hoe ik componenten heb gekozen en waarom ik heb gekozen en zal ik enkele tips geven voor een efficiënte lijnvolgerrobot.

Ik heb een sensorkaart ontworpen met CNY70 en ik heb het circuit op het breadboard ingesteld. Als je wilt kun je een monolithische PCB ontwerpen voor alle componenten, maar het wordt lastig als je niet genoeg ervaring hebt met PCB's.

Stap 1: PIC-microcontroller kiezen

Sommige 16f-foto's zijn erg handig voor lijnvolgers en ze zijn vrij goedkoop. Ik koos voor 18F2520 omdat het genoeg I/O en 32k programmageheugen heeft en het belangrijkste is dat het een oscillator ondersteunt tot 40MHZ en het is best belangrijk om data te verwerken.

Stap 2: Motoren en batterij

Ik gebruikte 4 micro-dc-motoren 6v 350 rpm. U kunt een zeer goede balans bieden met 4 motoren en een zeer eenvoudige code tegen 2 motoren. Als je wilt, kun je een motor kiezen met het hoogste toerental, maar 350 tpm is voor mij vrij snel en ze hebben een zeer groot koppel. Bovendien hebben vier motoren een zeer efficiënte beweging en draaien.

Li-Po-batterij voedt mijn robot, sensorkaart, motoren, Pic en andere componenten. Mijn lipo was 30c 7.4v 1250ma. Ik kwam geen energieprobleem tegen in de race, maar vier motoren verbruiken veel energie en je zou een batterij van 1750 ma moeten hebben als je wil veel testen.

Stap 3: Componenten

1. Foto 18f2520
2. 20mhz kristal
3. R1…………………………………………………………..4.7k weerstand
4. C1 en C2……………………………………………… 33pf dop.
5. Knop
6. 7805 spanningsregelaar
7. 16v 100 uf condensator (elektrolytisch)
8. C4 C5 C6 en C7……………………………………..100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1………………………………………………………….. Led

11. L293B x2

12. Schakelaar
13. Micro dc motor 6v 350rpm x4 (u kunt een andere optie kiezen)
14. Wielen x4 (ik koos R5 mm wielen)
15. Lipo Batterij 7.4v 1250ma (1750 ma kan beter)
16. Step-down circuit (optioneel, het hangt af van uw batterij en motoren)
17. Startkabel

Voor sensorkaart:

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14…………………………………………..20k weerstand X5 (ik gebruikte 1206 smd weerstanden, als je wilt kun je een dip-pakket kiezen)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5………………………………………….22k trimpotmeter X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6……………………………………..330 ohm X5
5. J1 mannelijke kop
6. Materialen voor gedrukte schakelingen

Stap 4: Schakelschema

Stap 5: Sensorkaart

Ik lijm de sensorkaart onder de breadboards, maar de afstand tussen CNY en vloer moet geschikt zijn. Ongeveer 1-0,5 cm is genoeg. Ik heb jumperskabels gesoldeerd op J2 tot J6 en deze aangesloten op sn74hc14n-ingangen.

Stap 6: Codes

U kunt de codes downloaden. In principe is er een voorwaartse, linker en rechter retourcode inbegrepen. Als u de snelheid van de robot wilt verhogen, moet u de vertragingscodes wijzigen.

Stap 7: kritische tips

• Een van de belangrijkste onderdelen is de sensorkaart, dus u zou goede gegevens moeten ontvangen. Afstand van CNY en vloer moet geschikt zijn, daarom meet je de spanningen op de zender van CNY en kalibreer je deze met pot. Toen ik aan het racen was, was de vloer donker, dus de sensoren werkten niet goed en ik plaatste witte LED's onder het breadboard en ik kalibreer opnieuw op deze manier, ik kreeg betere gegevens.
• Een ander belangrijk ding is 4 motoren. Als u 4 motoren gebruikt in plaats van 2 motoren, kunt u een betere balans krijgen en zal het zeer succesvol zijn in het rendement.