TinyBot24 Autonome Robot 25 Gr - Ajarnpa

2024 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2024-01-30 11:17

Kleine autonome robot aangedreven door twee servo's van 3,7 gram met continue rotatie.

Aangedreven door een Li-ion batterij van 3.7V en 70mA MicroServo Motoren 3.7 gram H-Bridge LB1836M soic 14 pin Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Microcontroller ATtiny24A soic 14 pin 2KB Flash-geheugen, 128 bytes SRAM-geheugen, 128 bytes EEPROM-geheugen, 12 ingangen / uitgangen en vele andere functies. Documentatie: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Obstakeldetectie Infraroodsensor Sharp IS471F en Led IR 2 mm CQY37N Beweging in het donker door fotoresistdetectie (LDR van 5 mm) en twee witte LED's 3 mm Branden achterkant twee rode LED's 3 mm. Geprogrammeerd in BASIC met BASCOM AVR USBasp programmeur.

Stap 1: Materiaal:

1 x Attiny24A Soic 14-pins

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Li-ionbatterij 70mA 3.7V

1 x inter micro cms voor PCB

1 x LDR-mini

1 x IS471F scherp

1 x CQY37N IR-LED 2 mm

1 x rode LED SMD 1206

2 x witte LED 3 mm

2 x rode LED 3 mm

1 x Pin Header Pin

2 x weerstanden 10 Kohms SMD 1206 (LED-signaal obstakel en Reset), 2 x weerstanden 220 ohm SMD 1206 (verlichting), 1 x weerstand 150 Kohms SMD 1206 (donkerdetectie)

2 x 100nF SMD 0805 (reset en voeding), 2 x 470nF SMD 0805 (ontstoring van motoren)

2 x servomotoren 3,7 gram rotatie 360 °

2 x afdichtingen sanitair 15 mm gelijmd op wielen van herstel

1 x Positief Gevoelig Dubbelzijdig Positief Epoxy, Positief Ontwikkelaar, IJzerperchloride, UV-binnenzool Cynoliet of araldietlijm, transparante tape Zacht koper, draad de kleinst mogelijke diameter streng 0,75 mm², meeraderig Stijve koperdraad 1,5 mm² (voor de achterkant staart), soldeerbout, 0,5 mm soldeer, pincet rechte snavel, snijtang, vergrootglas, aceton Flux voor lassen SMD

USBasp Programmer, Multimeter (om de isolatie van de sporen en hun continuïteit te testen)

Stap 2: Constructie:

Deze goedkope mini-robot die in een kamer kan lopen, de meeste obstakels ontwijkt, schaduwen detecteert en zijn voorlichten verlicht, en ook zijn achterlichten naar achteren draait.

Het beweegt dankzij zijn twee servo's van 3,7 gram die zijn aangepast om in continue rotatie te werken, zijn brein is een Attiny24A-microcontroller; 14-pins en 2KB flash-geheugen Het unieke oog bestaat uit een IR-detector van Sharp de IS471F, geleid door een 2 mm IR-led, een 1206 CMS-led die een obstakel detecteerde. De constructie van de print vraagt aandacht omdat deze dubbelzijdig is en de rails strak zijn. Aan de programmeerkant gebruikte ik een eenvoudige taal en voerde ik de basis BASCOM AVR uit. Mijn programmer is in USB-aansluiting, het is een USBASP bedoeld voor de microcontrollers van de AMTEL-familie.

De gedrukte schakeling:

Voor het circuit heb ik Kicad versie 4.02 stable gebruikt (gratis en krachtig dankzij de auteur), de installatie kan in verschillende talen worden gedaan en er zijn tutorials op internet. Het kan hier voor verschillende besturingssystemen worden gedownload: Kicad

Als u Kicad niet wilt gebruiken, heb ik aan de ZIP de twee typen toegevoegd voor het afdrukken van de PCB in SVG-indeling die kunnen worden afgedrukt met Internet Explorer (of wijzigen met de gratis vectortekensoftware InkScape). U kunt InkScape hier downloaden:

Kicad-screenshots helpen u componenten te plaatsen en de 14 banden tussen de twee zijden van de IC te lassen.

Tip: Als het dubbele gezicht problemen geeft, is een eenvoudige truc om twee enkelzijdige IC's de gaten voor de componenten op elk IC te laten boren en deze rug aan rug te plakken nadat u enkele componenten voor de tracking hebt gesoldeerd.

Stap 3: Componenten plaatsen en lassen

LET OP de tracks zijn zeer klaar een van de anderen:

Controleer voor het lassen van de componenten (met de meter en het vergrootglas en transparant door er een lamp achter te plaatsen) of er geen sporen elkaar raken of snijden en verwijder de koperen cirkel die gebruikt is om het IC door te snijden omdat deze meerdere sporen raakt. Assemblage van componenten: Reinig beide zijden grondig met aceton Om het lassen te vergemakkelijken is het ideaal om de IC in een koud vertinbad te dompelen (ik heb het niet gedaan) Boor alle pellets met een bos van 0,8 mm Bedek de twee stroomvlakken voor cms Las de 14 banden eerst met een streng van gevlochten streng (fijne bewerking) Lassen van de cms-componenten nadat ze zijn gecoat met flux in volgorde weerstanden, cms-LED's, condensatoren, geïntegreerde schakelingen en lassen van de andere componenten.

Stap 4: Lijm de servo's op ondersteuning

Voor motoren heb ik 3,7 gram gemodificeerde servomotoren gebruikt voor een continue rotatie, het is nogal delicaat maar mogelijk. Op beide servomotoren hadden de tandwielen geen eindstoprotatie (dit is niet het geval voor alle servo's van dit type), ik moest alleen verwijderen de geïntegreerde potentiometer en snijd alle elektronica door.

Nadat de servo's zijn aangepast en weer in elkaar zijn gezet, is het noodzakelijk om tape aan te brengen om ze waterdicht te houden (vooral als je ze plakt met een lijm zoals cyanoacrylaat of araldite) dan worden ze gelijmd op het stuk epoxy met dezelfde diameter als de PCB waarvan koper wordt verwijderd door gravure of 1 mm dik plastic. De wielen worden op het servo-accessoire (meegeleverd) geschroefd en aan de uiteinden iets afgesneden.

Stap 5: Programmering en montage

Wanneer alle componenten zijn gesoldeerd, reinigt u met aceton en controleert u grondig voordat u begint met programmeren. Het programma van de microcontroller is geschreven in BASIC met BASCOM AVR wat krachtig is en waarvan men hier een gratis versie kan downloaden: BASCOM

Voor de programmeur heb je keuze te over: ik gebruikte een USBasp die kan worden gekocht op Amazon of Ebay.

Op de foto's van BASCOM AVR slepen belangrijke pictogrammen: compilatie waarmee het BASIC-programma kan worden gecompileerd voordat het in de microcontroller wordt geladen. Programmering waarmee het programma in het flashgeheugen kan worden geladen of

configureer de zekeringen. In het venster Lock and Fuse bits kunt u de parameters van de microcontroller configureren

LET OP: De Fuse H moet altijd op 0 staan (Seriële programmering inschakelen) het is het die me de dialoog tussen pc en microcontroller mogelijk maakt (anders is de chip geblokkeerd en onherstelbaar).

Er is een reset-circuit voor dit soort incidenten, het is om zichzelf te bouwen, ik heb het gebouwd, het heeft me vele malen gered dankzij de auteur:).

Hier is de link in het Engels: FuseBitDoctor

Stap 6: Eindmontage:)

Voor de case gebruikte ik een mini-frisdrankflesje dat ik op verzoek met vensters heb gesneden omdat het iets te breed was, ik sneed het hoog en plakte het voor een diameter van 4 cm. De afgewerkte print wordt vervolgens met hotmeltpistool of 2-componenten epoxy op de wielsteun gelijmd.

Nu veel plezier:)

Alle bestanden voor constructie en programmeren hier: alle bestanden

Ik ben Frans en mijn Engels is niet erg goed als je een slechte uitdrukking ziet, stuur me dan een bericht en ik zal het rechtzetten.

Stap 7: Zie de datasheet voor een beter begrip van de ATtiny24

ATtiny24 datasheet link