Inhoudsopgave:
2025 Auteur: John Day | [email protected]. Laatst gewijzigd: 2025-01-13 06:57
een derde hand
Stap 1: Lijst met gereedschappen en onderdelen
Gereedschap/Materialen
- 3D-printer (Lulzbot Mini en TAZ6)
- Oefening
- Schuurpapier
- Superlijm
- 3D-modelleringssoftware (Autodesk Fusion 360)
Onderdelen
- Veel filament
- 15x M3 16 mm schroeven
- 5x Adafruit Flex-sensoren
- 5x TowerPro MG92B servo's
- 1x Arduino Mega
- Spoel van vislijn (Nylondraad)
- 1x stoffen handschoen
- Veel draden
- 1x 9V batterij
- 1x Broodplank
Stap 2: 3D-model
We gebruikten een van de handen van onze teamgenoten als referentiemodel door de afmetingen van elk vingersegment te nemen, zoals je kunt zien in de bovenstaande afbeelding. Met behulp van de afmetingen die we hebben gemeten, waren we in staat om elke vinger en handpalm te CAD.
Nadat we hadden getest of elke vinger perfect in de handpalm glijdt, hebben we gaten in de handpalm gemaakt om de draden naar de onderarm te leiden. De onderarm is ontworpen om perfect in de handpalm te passen. We hebben ook bulten op de onderarm toegevoegd om de servo's te compenseren, zodat de nylon draden elkaar niet hinderen.
Stap 3: Afdrukken
We gebruikten een Lulzbot Taz met de bovenstaande instellingen om alle vingerdelen, handpalm en onderarm af te drukken.
Stap 4: Monteer
Schuur de platte delen van elk vingerdeel en maak gaten indien nodig groter. Gebruik vervolgens superlijm om de segmenten samen te voegen en gebruik de M3-schroeven als verbindingen voor de segmenten. Nadat je dit voor elke vinger hebt gedaan, schuif je de gewrichten in de handpalm. Om de onderarm aan de handpalm te bevestigen, hebben we de handpalm ingeklemd tussen twee delen die de onderarm vormen. Om de flexsensoren de beweging van je vingers te laten lezen, hebben we ze op de handschoen geplakt die de gebruiker zou dragen. Hierna hebben we de verlengdraden aan de pinnen van de flexsensoren bevestigd door ze aan de pinnen te smeulen. Ten slotte gebruikten we een Arduino Mega waarbij we de hand codeerden om overeen te komen met de bewegingen van de gebruiker in de handschoen.
Stap 5: Coderen
De code definieert eerst waar elke servo- en flexsensor is bevestigd. Vervolgens wordt de kalibratiemodus gestart die de minimum- en maximumwaarden van de flexsensoren neemt en deze toewijst aan de minimum- en maximumwaarden op de servo. Het laatste deel van de code vertelt de servo om naar een positie te gaan op basis van de invoerwaarde van de sensor.